摘要本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携带、具有一定抗冲击的轮履复合式移动机器人，以能够适应在恶劣的环境和复杂的路面工作。随着科学技术的发展，轮履复合式移动机器人的技术日益成熟，机器人的功能越来越强大，不再仅仅是单一的机构，向着多元化、智能化的方向发展。于是，科学家致力于研究出能够集多种优点于一身的机器人，最终取得了突破。本研究在于为后续设计提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的机器人。51365

通过对轮履复合式机器人的知识有了系统认识的基础上，在本文中设计了一台前摆臂轮履复合式移动机器人，采用的是左右分别进行驱动，通过传动结构实现摆臂的运动，对机器人的主要机构进行研究设计，研究内容包括了：对机器人的几个关键的零部件进行进行分析设计，接下来还需对关键部位进行强度分析，其次运用软件solidworks进行3D建模以及虚拟装配。

毕业论文关键词：轮履复合式机器人；机构设计；3D建模

Abstract 

The purpose of this thesis is to design novel structure, its unique portable, shock  intelligently wheel mobile robot,in order to be able to adapt to the harsh environment and complicated road to work. With the development of science and technology, wheel mobile robot technology has become more sophisticated and more powerful, it is no longer just a single body, toward persification, intelligent direction. Thus, scientists can set a variety of advantages of working developed in a robot, at last they ultimately made a breakthrough. This studies important because other people's search and rescue robot designed to provide a basis for the dynamic platform to facilitate greater use of features can develop search and rescue robots.

After study wheel shoe compound mobile robot's knowledge, in this article designed a fulfillment of front wheel swing arm type mobile robot, it is respectively to drive around, swing arm movement was achieved by transmission structure, study of the main mechanism of robot design, the research content includes: the analysis for the several key parts of the robot design, then still need strength analysis was carried out on the key parts, secondly use Solidworks software for 3D modeling and virtual assembly. 

Keyword: Wheel-track mobile robot; Mechanism design; 3D modeling 

目  录

第一章 绪论 1

1.1研究背景 1

1.2 轮履复合式移动机器人研究现状 3

1.3 轮履复合式机器人发展趋势 5

1.4论文的主要内容及章节安排 6

第二章 轮履复合式式机器人机构设计 7

2.1履带式机器人本体机构方案确定 7

2.1.1履带式移动机器人设计指标 7

2.1.2常见的几种轮履复合式式移动机器人 8

2.1.3轮履复合式移动机器人的运动参数设计 9

2.1.4轮履复合式移动机器人整体机构设计 9

2.2主要机构部件设计 11

2.2.1电机选型及参数核算 11

2.2.2同步带及带轮的设计 13

2.2.3传动机构的设计 17

2.2.4主动轴强度可靠性分析 18

第三章 轮履式移动机器人的3D建模