摘要履带式移动机器人是个高度交叉的高科技机械载体，它的本身不仅仅是一个机械，更是机械学，电子学，力学，环境学等学科的有机结合体。它是当今科技发展的结晶，是科学进步的最终产物。相比较于其他的移动机器人，履带式移动机器人有着特殊的机械结构，它的履带对地面有着更大的作用面，能够在不同复杂多变的路面上行走、工作，所以它的应用范围也更加的广阔。研究履带式移动机器人具有划时代的意义，它能够代替人类完成一些危险性极度高的任务，也可以去很多人类的身体不能触及到的地方完成任务。为此，本文设计了一个小型的履带式移动机器人。52001

本设计主要对履带式移动机器人的机构进行了研究设计，通过对比以及实用性的认知，采用了坦克履带式结构。左右轮由两个电机驱动，通过电机的差速来实现机器人的转弯。本文主要对机器人的几个关键的结构零部件进行分析设计，同时对于关键的部分进行了强度分析，其次运用三维软件SolidWorks对机器人进行了3D建模。

毕业论文关键词：履带式移动机器人;结构设计;SolidWorks;3D建模

Abstract

Tracked mobile robot is a highly cross-tech machinery carrier, which in itself is not just a machine, it include mechanics, electronics, mechanics, environmental science and so on. It is the crystallization of technological development today, which is the final product of scientific progress. Compared to other mobile robots, Tracked mobile robot has a special mechanical structure, Its track has a greater effect surface on the ground, it can walk and work on the different complex road, So it's more of a broad range of applications. Study tracked mobile robot has great significance, It can replace humans to perform some extremely high risk tasks, also it can go to a lot of the place to complete the task which the body of human can not reach to. So, we design a small mobile robot crawler in this paper.

This design is mainly for the agency of tracked mobile robot. By contrast and practical, we are using a tank track structure. Mainly on the robot several key structural components analysis and design. Left and right wheels driven by two motors, the difference between the motor speed to the turning robot. While for the critical part of the analysis carried out strength, Second, the use of three-dimensional software Solidworks conduct a 3D modeling for the robot.

Keywords: The tracked mobile robot;Structural design;Solidworks;3D modeling

目  录

第一章 绪论 1

1.1 课题研究目的和意义 1

1.2 移动机器人的发展 1

1.3 国内外研究现状及发展趋势 2

1.3.1 国外现状 3

1.3.2 国内情况 5

1.3.3 履带式机器人的发展趋势 8

1.4论文的主要研究内容 9

第二章 履带式移动机器人机构设计 10

2.1 履带式移动机器人总体方案确定 10

2.1.1 设计指标 10

2.1.2 几种常见的履带式行走机构比较 10

2.1.3 履带式移动机器人整体总体结构 11

2.2 主要功能部件设计 12

2.2.1 电机的选型和核算 12

2.2.2同步带的设计 13

2.2.3 传动机构设计