机器人这一个单词虽然出现的是比较晚，但是这样一个概念在人类的想象中却已经非常早的出现了，制造出一个机器人是机器人技术爱好者、研究者的梦想，这种梦想代表了人类了解自身、重塑自身的一种非常强烈愿望。 

移动机器人作为人类的新兴的生产工具，在提高生产率、改变生产模式、减轻劳动强度，将人类从恶劣的、危险的、繁重的工作环境中解放出来等方面具有非常大的优越性。不过就移动机器人而言，到现在还没有一个统一的定义，而且至机器人问世到今天，人们就已经很难对机器人确定一个准确的定义。很多欧美的国家学者认为，移动机器人应该是“由计算机控制的通过编程具有可以变更的多功能的自动机械”[3]；日本学者认为“机器人就是任何可能高级的自动化机械”。我国的科学家对移动机器人的定义就是“移动机器人是一种能够自动化的机器，但是不同的是这一种机器所具备的是一些与人与动物相似的一种智能能力，是一种具有高度的灵活性能的自动化机械”。到目前为止国际上对机器人的思想概念已经趋于一致性，联合国标准化组织已经采纳了美国机器人协会在1979年给移动机器人所下的定义：“一种多功能的和可以编程的，用来搬运材料、工具、零件的操作型机器；或者是为了能够执行不同的任务因而具有可以改变以及可以编程动作的专门的系统。”概括的说来，机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器[4]。

1.3 国内外研究现状及发展趋势

目前国内外在履带式移动机器人方向的研究已经有了很大的发展，其中美国和日本更是走在了世界的前沿。中国在这一领域也在不停的突破。但一些重大的问题仍没有得到有效的解决。本节对目前国内外一些履带式移动机器人的研究现状进行了介绍。 

1.3.1 国外现状

移动机器人的研究开发现在在世界各国已经受到了普遍的关注。移动机器人的研究很久开始于20世纪60年代末期，斯坦福研究院 (SRI)的Nils Nilssen和Charles Rosen等人。在1966年至1972年之间研制出了一款移动机器人，取名为Shakey[5]。与此同时，最早操作式的移动机器人也已经研制成功。从这以后研究者开始了有关机器人移动机构方面的更加深入的研究，用以去解决机器人在不平整地域内的复杂运动问题，因为这样设计研制了移动机器人。其中最为著名是名为General Electric Quadruped的移动机器人[6]。源^自·优尔{文\论[文'网]www.youerw.com

20世纪70年代末伴随着电子计算机在全世界的广泛应用和传感的技术的快速发展创新，移动机器人的研究也已经出现了又一轮的高潮，尤其是80年代的中期，移动机器人的设计和制造的浪潮已经开始席卷整个地球。很一大批全世界都非常著名的机械制造公司开始了研制移动机器人的步伐，研究的这些移动的机器人主要是作为研究构的机移动机器人实验以及大学的实验室里，从而去刻意的促进机器人研究学多种研究方向的相继出现。今天，20世纪90年代至今以来，用以研制高水平的处理技术、高适应环境性、真实环境下、环境信息技术传感器和信息的移动机器人技术的规划研究技术来作为标志。并以此开展了移动机器人向更高一个技术层次的研究。比如说在1990年美国航空航天局NASA专门研制的火星探测移动机器人Sojourner首次登上了火星去执行科学考察的任务。现在利用移动机器人研究技术所研究的移动机器人发射去进行空间的探索和开发已经成为了当今世纪全球各个主要国家开展科技以及空间资源竞争的主要方向目标。为了在火星上能够进行长距离的探险，又已经开始了对新的一代样机进行专门的研制。为此命名这个移动机器人为Rock[7]。并在干枯的湖床上以及Lavic湖的岩溶流上进行了很多次艰难的试验，最终取得了令人振奋的成功。