2.2.4 主动轴的强度可靠性分析 18

2.3 本章小结 19

第三章 履带式机器人3D建模 20

3.1 零件3D建模 20

3.2 整体机构的三维模型装配 24

总  结 29

致  谢 30

参考文献 31

第一章 绪论

1.1 课题研究目的和意义

伴随着微电子、计算机、智能控制技术和信息处理的迅速发展，机器人技术也正在得到逐步的深入和细化。移动机器人技术作为在机器人技术发展及其重要的领域，已经被越来越多的人们所关注和重视，同时机器人技术正在朝着多样化和智能化的方向不断发展，机器人技术开发的速度已经变得越来越快，所应用到的领域也已经变得越来越广泛，其中包括机械、材料、传感器、控制技术、电子、计算机等多门学科知识。这表示机器人技术在一个国家的发展在很大程度上已经代表了这个国家在机械行业的发展现状和水平。 

今天，机器人技术已经在每个领域的占据了及其重要的地位，不论是在生活中的服务行业，工业中的搬运行业，海洋中的开发以及宇宙中的探索，都有着他们的身影，我们已经发现机器人已经和我们的生活密不可分，不能分割。移动机器人技术作为机器人学的重要组成部分之一，一直是科学家对机器人技术研究的热点，研究出的移动机器人能够代替人类去实验完成那些固定的机器人所不能够完成的移动事情。履带式移动机器人更是其中的重中之重。研究者们表示履带式移动机器人是由机械传动装置、高精度传感器、能具备环境适应能力、电机伺服控制器所构成的，并具有人工复杂智能的控制系统和能够便捷的去操作它做一些动作。履带式移动机器人能够自主的或者通过远程的终端控制移动到某一个特定的区域，去代替人类在恶劣的、危险的环境下去进行复杂工作。因为履带式机器人极其特殊的结构，不但和地面有着更加大的作用面，可以去感受适应各种多样变化复杂的路面，也可以是在野外或者恶劣环境下进行复杂的工作。而且履带式机器人在越障和爬坡等能力的方面更是比其他机器人具有更加强大的优势。 

另外因为履带式移动机器人它的制造技术日益显得更加的成熟。在军工业以及工商业等重要领域已经得到了广泛的应用。伴随着履带式移动机器人技术的不断发展和进步，在稳定性、可靠性、以及其动力等诸多的方面已经非常优秀于其他的移动机器人，并且它也能够满足一些性能的特殊要求。因此履带式移动机器人技术正在逐步的吸引着越来越多的研究者们的研究。 

1.2 移动机器人的发展

作为20世纪以来，人类最伟大以及最具创新的发明之一，机器人技术自20世纪60年代初问世到今天，经历40多个年头的发展后已经初步取得了实质性的进步以及成果。 

在制造领域中，世界上目前约有150多万台的工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域，如服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途的特种机器人纷纷面世。并且正迅速的向实用化迈进[1]。机器人的英文单词是Robot，Robot一词最早出现在1920年捷克的作家卡雷尔.可佩克所写的一个剧本中，这个剧本的名字为《Rossum’s Universal Robots》。中文意思是“罗萨姆的万能机器人”[2]。该剧中的人造劳动者们取名为Robota，捷克语中的意思就是“苦力”、“奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来，自此以后世界各国全都使用Robot作为机器人的代名词。