1.2 GPS/SINS组合定位技术研究现状

    组合导航系统的性能主要表现在精度、可靠性及自动化程度上，其中，精度是导航首要考虑的问题。鉴于SINS和GPS的互补性，GPS/SINS组合导航的研究具有很高的应用价值[6]。

20世纪80年代以来，欧美军方及部分民用部门开始对GPS/SINS组合导航系统进行研究[7]。1989年，美国Texas公司率先推出INAV组合导航系统，该系统具有很强的抗电磁干扰的能力，在高动态、高机动环境下仍能正常工作。由于该系统性能出色，欧美一些国家都对GPS/SINS组合导航系统产生极大的兴趣并都投入大量的人力和物力开展相应的研究工作。1991年的海湾战争中，组合导航系统发挥出了优势，更加坚定了军方的信心。1991年，Texas公司和Honeywell公司共同研制了更加精密的GPS/SINS组合导航设备，作为武器系统、无人侦察机的导航平台[8]。美国俄亥俄州立大学研制了航空组合绘图系统，用于大比例尺绘图，经过事后处理，可得到5 ~7cm的定位精度。

在国内，GPS/SINS组合导航系统的从20世纪90年代开始研究，主要研究力量集中在高校和研究所，南京理工大学、国防科技大学、北京航空航天大学、上海交通大学、东南大学等诸多单位对组合导航系统进行研究 [9]。东南大学自主研发了“GPS/DR/MM城市综合定位系统”和“道路几何参数的实时采集及数据处理系统”，已成功将GPS、SINS、道路地图等信息有效地融合，解决了GPS在城市高楼密集区以及山区等地不能正常定位的技术难题[10]。曹福祥等研究了用于先进机载成像系统的厘米级高精度GPS/SINS组合系统，仿真结果表明，该组合系统能达到厘米级定位精度，姿态精度为10″左右[11]。宫晓琳等为推动农业数字化进程的发展，在自治农机具的实际应用方面，进行了GPS/SINS低成本综合定位系统的研究[12]。

总体而言，GPS/SINS组合技术已经有很多科研成果，在海陆空天得到了广泛的应用，将GPS/SINS组合定位系统引入地籍测量是未来地籍测量技术发展的新趋势。

1.3 手持机研究现状源]自=优尔^`论\文"网·www.youerw.com/

1.3.1 手持设备操作系统

1.3.2 手持设备处理器

1.3.3 手持设备屏幕

1.4 论文内容和章节安排

论文对完成的卫星/惯性组合定位设备中手持机的设计工作进行总结。

论文的章节内容安排如下：

第一章 绪论。描述本课题的研究背景，叙述卫星/惯性组合定位技术和手持机目前的发展状况，列出论文的主要内容和章节安排。

第二章 方案设计。依据地籍测量手持机功能，针对实际需求，确定手持机采用嵌入式系统,选定ARM内核S3C2440处理器，同时分析了嵌入式系统软硬件平台的选择，确定了应用程序开发方法，以及卫星/惯性组合定位系统中手持机和测量设备之间的无线通信方式。

第三章 软硬件设计与实现。基于MFC的开发方法，在上位机EVC4.0+sp4中，利用Windows消息响应机制和多线程技术，分析了串口、绘图、SD卡读写、蓝牙通信各个模块的实现方式与设计思路。

第四章 软硬件测试。首先介绍了对HC-05串口蓝牙模块的调试步骤，然后在上位机中利用VC++6.0编写了测试软件，利用已有的GPS/SINS组合定位系统的跑车数据模拟地籍测量中卫星/惯性组合定位设备的技术数据，对开发的手持机进行了测试，依据实际操作和调试结果对比分析，验证了手持机应用软件的实用性。