摘要机器人技术的发展日新月异，已经不再新奇和神秘，特别是智能化和小型化的地面 移动机器人越来越多的出现在世人面前，被广泛应用在军用和民用领域。本文所要设计 的是其中的履带式机器人，首先介绍了履带式机器人的研究背景意义和国内外的研究现 状，简要的对两类履带式机器人的底盘结构进行说明，给出设计方案并设计了履带式机 器人的各零部件。然后在三维软件 CATIA 中创建了小型履带式机器人底盘结构三维模型， 并把各零件装配成完整的底盘。最后对履带式机器人运动进行运动学描述，并进行运动 学分析。69538

毕业论文关键词： 履带式机器人；底盘结构；运动分析

毕 业 设 计 说 明 书 外 文 摘 要

Title Small crawler robot chassis design and motion analysis

Abstract

The rapid development of robot technology is no longer strange and mysterious, especially intelligence and miniaturization of terrestrial mobile robots more and more appeared in the world, is widely used in military and civilian fields. This article is designed to be one of the crawler robot, first introduced the meaning of present situation of the crawler robot research background and research at home and abroad, for a brief two kinds of crawler robot chassis structure will be explained, given the design and the design of the track the parts of the robot. Then create a three-dimensional software CATIA in small robot crawler chassis structure three-dimensional model, and assembling the parts into a complete chassis. Finally, the crawler robot kinematics description, and kinematic analysis.

Keywords ：Tracked robot; Chassis structure; Motion Analysis

本科毕业设计说明书 第 I 页

目 次

1 绪论 1

1.1 课题研究背景及意义 1

1.2 国内外研究现状 2

1.3 本文主要研究内容 3

2 履带式机器人底盘结构设计方案 5

2.1 引言 5

2.2 履带式机器人底盘结构的选择 5

3 履带式机器人底盘结构设计及三维建模 7

3.1 驱动部分设计 7

3.2 履带式机器人移动部分设计 12

3.3 履带式机器人摆臂部分设计 17

3.4 三维软件建模 18

4 履带式机器人底盘运动分析 20

4.1 直线运动分析 20

4.2 转向运动分析 21

4.3 非正常路面运动 22

结 论 27