摘要：随着经济的发展和科技的进步，喷涂机器人在制造业和工业的应用越来越广泛，尤其是在钢板保护喷涂。喷涂机器人的喷涂效果直接影响到对钢板的保护效果。物体的形状，喷涂参数等都直接影响着喷涂效果。为了达到高效率，低产能，达到新的钢板保护标准，新的喷涂建模分析，轨迹优化算法以及控制策略的研究已经成为喷涂机器人研究的重点、难点。

使用CAD的参数建模和UG的运动和模拟功能，我们可以模拟喷雾机器人的运动特性。 在本文中，根据机器人的参数，计划路径的要求，进行计算，以满足喷涂要求。 最后，实现了喷涂路径的模拟和仿真以及喷涂效果。71920

毕业论文关键词：喷涂机器人；仿真与模拟；路径优化

Research and Simulation of steel plate spraying protection robot

Abstract：With the development of economy and the progress of science and technology, spraying robots in the manufacturing and industrial applications more and more widely, especially in the steel plate protection spray。 The spraying effect of the spray robot directly affects the protection effect on the steel plate。 The shape of the object, spray parameters and so directly affect the spraying effect。 In order to achieve high efficiency, low production capacity, to achieve the new steel plate protection standards, the new spray modeling analysis, trajectory optimization algorithm and control strategy research has become the focus of spray robot research。

    Using the parametric modeling of CAD and the motion and simulation function of UG, we can simulate the motion characteristics of spray robot。 In this paper, the parameters of the robot are calculated according to the requirements of the planned path, so as to meet the requirements of spraying。 Finally, the simulation and simulation of the spraying path and the spraying effect are realized。

Key words: spray robot; motion simulation; path optimization

目录

摘要 I

Abstract I

1 绪论 1

1。1 喷涂机器人的概念 1

1。2课题研究的背景和意义 1

1。3喷涂技术概述 2

1。4国内外研究现状 3

1。4。1国内研究现状 3

1。4。2国外研究现状 3

1。5课题的研究内容 4

2 喷涂产品CAD模型信息表达 5

2。1模型的表达方式 5

2。1。1模型表达 5

2。1。2 CAD模型信息的描述 7

2。2工件数据标准 7

2。2。1 STEP标准体系结构 7

2。3 STEP文件信息模型的实现 9

2。3。1 STEP标准模型信息 9

3 基于UG的三维建模及分析 12

3。1 UG概述 12

3。2 基于UG的仿真步骤 12

3。3 机器人系统总成 15

3。4 机器人运动仿真结构 16

4 运动仿真分析 18

4。1曲臂和伸缩臂的装配 18

4。2伸缩臂关节的装配