3  移动机器人移动机构设计 8

3。1  移动机构设计的基本要求 8

3。2  移动机构的设计 8

3。2。1  移动机构的结构设计 11

3。2。2  移动机构电机的选择 12

3。2。3  移动机构轮子的设计 17

4  移动机构零件选型 18

4。1  移动机构联轴器的选型及校核 19

4。2  移动机构轴承的选型及校核 20

4。3。  移动机构机械紧固件的选型 21

5  移动机器人材料的选择 22

6  移动机器人系统简介 23

结  论 23

致  谢 24

参考文献 25

1  绪论

在当今社会，机器人的发展速度越来越快，随着机器人技术的快速发展，机器人可以很好的作为服务人类的移动服务型机器人，机器人将会遍布于世界的每一个角落，如、天上、海底、太空中。机器人在军事、服务业、建筑业危险环境及救援场所这些地方给了人们很大的帮助，并发现机器人在家务及在商店、饭馆、医院服务中的实用性。因此，越来越多的研究人员把精力投入到移动机器人领域来，未来移动机器人将对人类产生巨大的影响。论文网

1。1  引言

移动机器人也现如今可被视为人，完成一些人类可以完成的任务。移动机器人起源于本世纪1958年左右，在1985年后由于计算机等技术的迅速发展，跟移动机器的融合使用，，使得机器人技术的大步提升，使机器人变得更加人性化，更加完美。据人们所知轮式移动机器人机构有两轮、三轮及四轮移动机器人。在一些领域已成为成熟的技术。轮式移动机器人有各种各样的形式：二轮驱动机器人、三轮驱动机器人、四轮驱动机器人、五轮驱动机器人等。本文介绍了本所开发的全方位移动机器人的机械结构模型，讨论了轮式移动机构的具体选型，几种简易但方便的控制方式。

1。2  国内外移动机器人的研究现状

1。3  主要研究内容

本课题是设计一种用于餐饮、商店、饭馆等服务场所的机器人，其预期功能为：机器人从初始位置，按照指令，沿规定的路径，将盛放饭菜或茶点的托盘运送到指定的位置，待客人或服务人员取下饭菜或茶点后，机器人按制定的路径返回指定位置待命。

本课题的研究内容主要是移动机构的选型设计，包括地盘选型设计，车轮旋转机构的设计。要求移动机器人转向灵敏，反应快速，行动有效，准确地完成制定工作。设计完成后要对机器人机构仔细校核，使其可以可靠的运行。文献综述

2  移动机器人移动机构设计任务

2。1  移动机构设计的内容

   开发用于餐饮等服务场所的机器人，机器人运动灵活，可沿任何方向运动。机器人需具有回避人防碰撞功能，这对其的移动精准度有着很高的要求，机器人为人形，机器人由驱动部分、腰部、 肘部、手部和头部组成，腰部可在一定范围内的旋转；肘部和手部联动，并保证托盘一定空间范围内平移和升降，在运动过程中保持托盘呈水平状态；机器人可以识别杯子、盘子、碗碟，在遇到人阻碍其行进时或者运送饭菜和茶点到制定位置时，机器人具有简单的语音提示功能，这里需要涉及到传感器和语音提示系统，控制系统等，我们将这些零件置于机器人身体内，机器人身体外部配紧急停止按钮；机器人采用四轮驱动，内部身体内配备充电电池。行走机构设计四轮驱动，两个主动轮，两个辅助轮。