2。1  电磁定位跟踪工作原理 5

2。2  发射机电路内容 5

2。2。1  发射机结构 5

2。2。2 发射机电源电路 6

2。2。3 发射机主电路 7

2。3  接收机电路内容 9

2。3。1  接收机结构 9

2。3。2   接收机电路 9

2。4   追踪仪的选取以及相应的改进方案 11

2。4。1  追踪仪的选取 11

2。4。2  改进方案 12

3  清管追踪无人机总设计 14

3。1  无人机机体设计 14

3。1。1  无人机机型初步选择 14

3。1。2  四旋翼飞行器基本原理及技术背景 14

3。1。3  四旋翼飞行器飞行原理 15

3。1。4  方案构想 17

3。2  无人机机体设计 17

3。2。1  各部分机体预估重量 17

3。2。2  动力配置 17

3。2。3  机架的确定 20

3。3  无人机控制系统 21

3。3。1  飞控板及其技术背景 22

3。3。2  传感器 22

3。3。3  自主飞行系统 23

3。3。4  地面控制系统 24

3。4  实时图像及数据传输系统 25

3。4。1  图像传输系统 25

3。4。2  数传系统及其与图传系统的整合 28

3。4。3  地面站与定位（包括定高）系统单向数据链路 30

3。4。4  手动模式切换 31

3。5  整机概述 31

4  清管追踪具体方案 33

4。1  准备工作 33

4。2  追踪路线分类 33

4。2。1  自主控制飞行路段 33

4。2。2  人为控制飞行路段 33

4。3  堵塞点追踪具体流程 35

4。4  收尾工作 35

结论 36

致谢 37

参考文献 38

1  绪论

1。1  背景介绍

管道运输是液体、天然气及其他物资能源的长途运输的输送方式，是各种专业生产厂家如生产石油，煤炭和化工产品等向市场运输物资的一种运输方式。

管道作为其输送的主要方式，相比于道路运输具有安便捷、安全、经济的优点。然而在运输以前，清理管道的工作变得至关重要，清管的作用包括增加流量，提高生产效率，保障安全生产等，其最终目标是降低成本、提高收益。论文网