移动机器人转台机构的设计
关键词 小型移动机器人转台 运动分析 传动方式 结构设计
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title The design of structure of mobile robot's turntable
Abstract
The study of the structure of mobile robot ' turntable is aimed at making
the robot completing the tasks specified in the actual , the assigned tasks include rotation and pitch of the carried object,this requires the design of turn and pitch structures ,and combine them in the one system .According to the working principle and the understanding of agency action to Complete Movement and transmission layout .And then According to the overall structure of size and Weight and motion characteristics of indicators to design the structure of rotation and pitch movement .And then check the strength of each important part to ensure a small mobile robot finished the task .At last, for the existing design ,papers gives recommendations to further optimize.
Keywords small mobile robot turntable motion analysis transmission structure design
目 次
1 引言 1
1.1 本课题研究内容及意义 1
1.2 国内外发展现状 1
1.3 本文所做的工作 2
2 移动机器人转台俯仰结构的设计 4
2.1 俯仰运动整体的分析 4
2.2 丝杠的设计 4
2.2.1 丝杠牙型的选择 4
2.2.2 丝杠和螺母的参数计算 5
2.2.3 丝杠的自锁性验证 7
2.2.4 丝杠的强度校核 7
2.2.5 螺纹牙强度校核 8
2.3 俯仰系统的传动分析与计算 9
2.3.1 电机和减速器的选择 9
2.3.2 电机的校核 10
2.4本章小结 14
3 转台回转系统的设计 15
3.1 传动机构的确定 15
3.2 回转系统的动力分析 19
3.3 电动机的选择 20
3.4 传动比的设置 21
3.5 传动装置运动和动力参数计算 21
3.6 电机转矩和功率的校核 23
3.6.1 电动机转矩的校核 23
3.6.2 电动机功率的校核 24
3.7 蜗杆蜗轮的设计计算 24
3.7.1 蜗杆传动类型的选择 24
3.7.2 材料的选择 24
3.7.3 按齿面接触疲劳强度进行设计 24
3.7.4 蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸 25
3.7.4.1 蜗杆的主要参数与几何尺寸 25
3.7.4.2 蜗轮的主要参数与几何尺寸 26
3.7.5 齿根弯曲疲劳强度的校核 27
3.7.6 自锁的验证 27