变量来调节机器人与管道的压力,从而改变驱动力的大小。通常机构简单、运动效率 高,但是由于采用摩擦传动,牵引力较小,爬坡能力有限,机动性差。例如,日本福 田美男、细贝英夫在 1997 年研制的一台轮式管内机器人。该机器人采用图像识别技 术分辨管内异物并通过微型机械手进行处理。适应管道半径为 25mm,自重仅为 16g, 牵引力仅为 0。012N[10]。

(4) 履带移动式

履带移动式管道机器人一般采用履带式车辆行走原理,通过带有齿轮减速箱伺服 电机驱动。通常具有强大的越障能力,同时具有较大的驱动力,但是机构庞大,结构 复杂,转向能力差,在管道内容易倒伏。例如,天津大学研制的模块化履带式管道机 器人,主要由三部分组成,积木变半径的本体机构,电缆收放的收放线机构,微机电 系统的控制模块。能够适应管道半径为 100mm—200mm,运行速度为 5—12m/min, 机器人牵引力为 320N/单履[11]。

(5) 足腿移动式

足腿式管道机器人一般采用仿生学原理,模拟蜘蛛等生物的移动,通过足腿压璧 支撑机体,多足进行移动。通常具有良好的越障能力,能够通过各种形状的管道,但 是由于管道存在多个自由度,导致管道机器人轮腿控制困难,机械结构复杂,需要解 决步态规划问题。例如,加拿大研制的利用三足竖管爬行器可在竖管内爬行,增加三 级三足爬行器,机器人可以在竖直管道内自由切换[12]。

(6) 螺旋移动式

螺旋式管道机器人利用驱动轮与机器人本体前进方向成一定的夹角,将驱动轮与

管壁的摩擦传动转换成螺旋运动,从而实现机器人的螺旋前进。该管道机器人牵引力 大,传动高效简单,稳定性好,实用性强,能够解决小直径复杂管道的与直角极限弯 道通过性问题。例如,国防科技大学研制的微小型管道检测机器人,通过管道直径为 15mm,负载能力达到 8。512N,移动速度大于 16mm/s,能够顺利通过 90°弯管,同 时满足了“牵引力大”和“通过性好”的设计要求[13]。

按照行走机理划分,各种管道机器人的驱动方式,及其特点如表 1-1 所示。

表 1-1 管道机器人行走特点

行走机理 驱动方式 特点

活塞移动方式 介质压差 无作业距离限制、无自主变速能力

蠕动移动式

电磁驱动

适应能力强、速度缓慢、牵引力有限

滚轮移动式

电机驱动 机构简单、效率高、牵引力小、机动

性差

履带移动式

电机驱动 越障能力强、牵引力大、机构庞大、 结构复杂、转向能力差

足腿移动式

电机驱动 越障能力强、通过性好、控制困难,

机构复杂

螺旋移动式 电机驱动 传动高效简单、稳定性好、实用性强

1。3管道机器人研究存在的问题论文网

尽管管道机器人在近年来得到飞速的发展,但是管道机器人仍然存在很多技术问 题,导致其无法大量为生产生活服务。在机械机构方面,国内外的研究的技术问题主 要集中在三个方面:

(1) 能源供给方式:通过电缆供电方式,由于缆线与管道的摩擦,机器人牵引力 有限,导致管道机器人无法长距离作业;通过自带电源模块方式,电源体积决定作业 的时间,大体积的电源使机器人本体庞大,导致运行不平稳、通过性差。

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