(2) 行走方式:轮式、退式、蠕动通过摩擦方式传递动力,受机器人与管道内壁 摩擦因数制约;被动螺旋机器人其前移速度和牵引力受螺旋宽度系数影响大。

(3) 可靠性:无论是在工业领域还是在医疗领域,管道机器人的可靠性都非常的 重要,一旦出现故障,机器人无法顺利通过管道,将造成严重的事故,所以机器人应 具备相应的排障能力。

1。4研究的目的意义

由于管道锈蚀、老化、漏孔、淤积堵塞,管道的运输对生产生活带来巨大的影响, 管道机器人能够更加经济地完成管内检测,故障预警,维护和修复,从而降低工程成 本、工人作业的劳动强度、危险系数[14]。常用于以下领域:

检测管道的老化、破损、腐蚀、机械损伤、焊缝质量。

完成管道的清理、抛光、焊接、修复等维护工作。 本文研究的主动螺旋式行走机构是目前机器人研究方向之一,其伸缩机构、导向

机构、动力匹配又是研究的重要问题。

1。5研究内容

(1) 研究内容 本文在广泛的资料搜集和整理的基础上,论述了国内外管道机器人的研究现状和

相关关键技术。自主完成了主动螺旋式管道检测机器人的机械系统设计,并在 Creo 完成了机器人的建模与运动仿真。

全文共分为六章,具体内容如下:

第一章 绪论。通过对国内外小型管道机器人的发展现状以及关键技术运用情况 进行分析,分析目前管道机器人研究不足及其难点,简述了管道机器人的研究目的、 意义以及研究内容。

第二章 管道机器人总体方案设计。通过比较现有管道机器人多种移动方式、驱 动方式、传动方式的结构设计的优缺点并综合管道机器人的设计的要求,提出链式多 单元主动螺旋式机械结构设计方案。文献综述

第三、四章 对行走机构、机体机构和张紧机构设计。根据设计方案和设计要求 对管道机器人的行走机构、机体机构、张紧机构进行了详细的机械设计计算及校核, 最终得到了机器人机械结构解决方案。

第五章 管道机器人综合性能分析。对所设计的机器人负载能力、运行速度以及

越障能力等性能进行分析,完成机器人性能进行分析和评价。

第六章 管道机器人建模与仿真。运用 Creo 软件对机器人进行建模、装配、运动 仿真以及运动干涉分析。

(2) 工作参数

1)管道直径:160-250mm;

2)管道材料:PVC 管道或者有机玻璃管道;

3)有效载荷:200N;

4)最大移动速度:V=100m/min。

(3) 研究目标

本文设计主动螺旋链式多单元管道机器人要求,能够通过内径为 160-250mm 直 管和较大曲率半径的弯管。

第二章 管道机器人总体方案设计

2。1概述

为了能够让管道机器人携带足够多的修护、检测工具在管道内进行作业,本课题 设计的管道机器人必须具有足够大的牵引力。同时,由于长期服役的管道难免存在变 形、凸起和凹坑各种缺陷,为了保证机器人在管内稳定地运行,机器人一定需要拥有 相应的自适应能力和越障能力[15]。

2。2管道机器人系统性能指标

本课题研究的管道机器人整机性能指标如下:

管道直径:160-250mm;

上一篇:Solidwords多功能电动护理床支背侧翻机构设计
下一篇:发动机进气空调试验装置的设计

Solidwrks小型管道机器人的结构设计+CAD图纸

工程管道相贯线切割设备的设计+答辩PPT

Creo方位角传感器减速器设计

Creo+ANSYS火炮轻量化设计分析

小口径管道自动检测爬机装置设计

Pro/E专用变径管道测试车设计

solidworks专用弯管道测试车设计

ASP.net+sqlserver企业设备管理系统设计与开发

老年2型糖尿病患者运动疗...

安康汉江网讯

我国风险投资的发展现状问题及对策分析

新課改下小學语文洧效阅...

网络语言“XX体”研究

麦秸秆还田和沼液灌溉对...

张洁小说《无字》中的女性意识

互联网教育”变革路径研究进展【7972字】

LiMn1-xFexPO4正极材料合成及充放电性能研究