1。1。2 研究目的 2

1。2 国内外研究现状及趋势 3

1。2。1 国外研究现状 3

1。2。2 国内研究现状 4

1。3 课题研究内容 5

第二章 全向智能轮椅结构设计 7

2。1 设计要求 7

2。2 全向智能轮椅机械结构设计思路 8

2。3 全向智能轮椅上座设计 9

2。3。1 靠背设计 9

2。3。2 坐垫设计 10

2。3。3 扶手设计 11

2。3。4 控制手柄选型 12

2。4 全向智能轮椅底盘设计 13

2。4。1 外壳设计 13

2。4。2 减震器设计 14

2。4。3 电机选型 17

2。5 全向智能轮椅 Mecanum 轮系分析与选型 20

2。5。1 Mecanum 轮结构分析与选型 20

2。5。2 轮系结构分析与选型 21

2。6 全向智能轮椅三维模型建立 22

2。6。1 上座模型建立 22

2。6。2 下座模型建立 24

2。6。3 全向智能轮椅整体三维模型 25

2。7 全向智能轮椅性能分析 25

第三章 全向智能轮椅的运动分析及仿真 27

3。1 Mecanum 轮全向智能轮椅的运动学分析 27

3。2 Mecanum 轮全向智能轮椅的虚拟样机及仿真 27

3。2。1 基于 ADAMS 的虚拟样机设计 27

3。2。2 基于 ADAMS 的虚拟样机仿真 27

3。2。3 虚拟样机仿真结果分析 33

第四章 总结与展望 34

4。1 总结 34

4。2 展望 35

参考文献 36

致谢 38

第一章 绪论

本章将通过分析全向智能轮椅国内外研究现状，来阐明全向智能轮椅的研究 背景；通过分析国内对全向智能轮椅的研究情况，来阐明了开展本次开题的意义 所在；最后通过分析全向智能轮椅的发展趋势以及研究内容，规划本课题全向智 能轮椅的整体研究思路。

1。1 选题的目的与意义

1。1。1 选题背景及研究意义

目前，世界各地对智能机器人的研究越来越深入，全向智能轮椅作为智能机 器人的一个分支，它也成为了许多发达国家争先研究的对象，在中国也是如此。 其中的原因大致可以分为以下两点。

其一，在 2015 年的前六个月，在中国公安部交管局统计中表明，全国增加

了约 800 万辆机动车，近 1000 万新驾驶员。时间至 2016 年 2 月末，全国机动车