基于UCOS-II嵌入式操作系统的位置控制器设计(5)
TMS320F2812具有很强的性能：
1) 高性能静态CMOS技术：150MHz时钟频率（6.67ns时钟周期），低功耗设计（核心电压为1.9V@150MHz,I/O端口为3.3V）；Flash编程电压为3.3V；
2) 高性能CPU：16位×16位和32位×32位乘和累加操作；双16位×16位的乘加单元（MAC）；哈佛总线结构；强大的操作能力；迅速的中断响应和处理；统一的存储器编程模式；可达4M字的线性程序/数据地址；代码效率高（兼容C/C++或者汇编语言）；与TMS320F24x/LF24x处理器的源代码兼容；
3) 片上存储器：多达128K×16位Flash存储器（4个8K×16位和优尔个16K×16位的扇区）；1K×16位的OPT型只读存储器；两个4K×16位的单口随机存储器（SARAM）：L0和L1；一块8K×16位SARAM（H0）；两块1K×16位SARAM：M0和M1；
4) 引导ROM（4K×16位）：带有软件的引导模式；标准的数学表。
5) 外部接口：多达1.5M位×16位的存储器；可编程等待状态；可编程读/写选通计数器；四个独立的片选端；
6) 时钟和系统控制：支持动态的锁相环倍率调整；片上振荡器；看门狗定时器模块；
7) 三个外部中断：外部中断扩展（PIE）模块：可支持45个外部中断；
8) 三个32位CPU定时器；
9) 128位密匙：保护Flash/OPT和L0/L1 SARAM；防止ROM中的程序被解密；
10) 马达控制外设：两个事件管理器（EVA，EVB）；与TMS320X 240X器件兼容；
11) 串口接口外设：串行外设接口（SPI）；两个串行通信接口（SCI）；标准的UART；增强型局域网络控制器(Ecan)；多通道缓冲串口（McBSP）；
12) 12位ADC，16个通道：两个8通道的输入多路转换器；两个采样保持器；单个/双路同步采样；高速通道转换速率：80ns/12.5MIPS；最多可有56个可编程通用输入/输出（GPIO）引脚；
13) 高级的仿真性：分析和设置断点的功能；实时的硬件调试功能。
14) 代码工具包括：ANSI C/C++编译器/汇编器/连接器；支持TMS32024x/20x指令；代码编辑集成开发环境；DSP BIOS；JTAG扫描控制器；评估板；
15) 低功耗模式和节能模式：支持空闲模式，等待模式和挂起模式；独立的停止外设的时钟。
TMS320F2812芯片引脚图
2)执行电机选择
由于执行电机需要完成正转与反转切换执行电机有三种选择：永磁直流电机、永磁同步电机、异步伺服电机三种常用电机选择。将这三种主要特点类表2.1
电机
类型
特点
永磁直流电机
永磁同步电机
异步伺服电机
价格 同规格下是异步电机的4~6倍 同规格下是异步电机的4~6倍
便宜
功率密度 >115KW/KG >133KW/KG 100KW/KG
驱动电流波形 直流 正弦波、方波 正弦波
耐环境性 不强 强 强
主要影响寿命问题 电刷 轴承 轴承
是否存在退磁现象 存在 存在 不存在
制动方式 发电制动 发电制动 激励后发电制动
优点 只使用电压控制，控制方法简单。高功率密度使用与小容量系统。 重量轻、体积小、功率密度大、不需文护、控制结构简单 支持高转速、大转矩输出。输出恒定、结构稳定、环境耐受力强。
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