毕业设计(论文)题目 基于轮-履变结构的轮椅式服务机器人控制系统设计在全球人口数量日益膨胀的今天，人均生存空间逐渐减少，而经济的高速发展为人们提高生活质量和扩大生活空间提供了坚实的基础，所以今天的城市到处是高楼林立。高楼的建造的确满足了人们提高生活质量、扩大生活空间的需要，但是在我国的大多数城市，楼层里很少配备有电梯，多数还是依靠楼梯上下楼。因此对于老年人和肢体残疾者来说，高楼不但没能提高他们的生活质量、扩大他们的生活空间，反而给他们的生活带来了很大的不便，他们的生活空间仅仅被局限在四周钢筋混凝土墙壁的家中。这样就严重影响了老年人和肢体残疾者与外界的交流，由于缺乏与外界的交流与沟通，缺少身体锻炼，容易产生一些心理和身体疾病并产生一些严重的社会问题。电动爬楼轮椅为这一人群的生活提供了巨大的帮助，扩大了他们的生活空间，提高了他们独立生活的能力，借助于电动爬楼轮椅他们甚至可以从事适当的工作如料理家务等。84379

基于轮-履变结构的轮椅式服务机器人控制系统设计的关键部分在于轮-履变结构的移动机构控制软件的设计，使机构不仅能够自主识别楼梯、沟槽等不同路况，还能帮助轮椅使用者安全地较为舒适地上下楼梯，轻易地越过一些坎坷路面、宽度适宜的沟槽。在遇到不同路面环境时，移动机构在智能系统的控制下会以滚轮和履带两种方式进行移动，更大地提高了轮椅的移动效率与使用的安全性。此外，该轮椅式服务机器人还具有帮助残障人士进行康复训练的功能，使用者可以在轮椅上或坐、或立、或躺，还可以做一些平时做不了的事情，比如到书架上取书等。因此，这种基于轮-履变结构的轮椅式服务机器人的研究对于提高广大残障人士的生活质量，改善整个社会环境具有积极意义。论文网

（文献综述） 现实生活中，老龄化程度越来越重，轮椅已成为老年人及肢体伤残者的代步工具，借助于轮椅他们能够参与社会活动和进行身体锻炼，所以轮椅也已成为重要的康复工具。目前，市场上的普通轮椅包括手动轮椅和电动轮椅，二者共同拥有的结构为车轮、轮椅架、座靠和刹车装置等四部分，不同的是手动轮椅多数依靠人力驱动手轮圈驱动，而电动轮椅则由普通直流电动机带动减速器驱动并有手柄控制运动。普通轮椅结构简单、价格便宜，一般的消费者都能够承受的起，但其只能在无障碍的室内外行走，当面对台阶和楼梯时就无能为力了，只有在外人的帮助下才能通过，有时即使有外人的帮助也很困难。这些缺点给普通轮椅的应用范围带来了很大的局限性，同时也给行动不便的老人与肢体残疾者造成极大地不便。所以设计一种可以爬楼梯、翻越障碍物、跨越沟壑，同时价格又与使用者的经济能力相匹配的电动爬楼轮椅就具有现实意义。

目前市场上的普通轮椅种类很多，但它们的共同特点是都只能在无障碍的室内或平地上行走，当面对障碍物或者楼梯时就显得无能为力，所以现在轮椅正在朝智能化方向发展。智能轮椅技术融合了机械、电气、控制、传感器、人工智能等多种领域的成果，具有较好的交互性、适用性、自主性等特点。智能轮椅通常是在一台标准电动轮椅的基础上增加一台电脑和一些传感器，或者在一个移动机器人的基础上增加一个座椅进行构建H¨51。关于智能轮椅的最早研究始于1986年，轮椅通过视觉进行导航协助，Jaffe等负责的smartwheelchair项目利用两个超声波传感器测定人的头部运动位置，并以此实现了利用头部姿势控制轮椅的运动哺。经过大量科研人员的近30年努力，国内外相继出现了多种智能轮椅平台，如麻省理工学院WHEELESLEY项目、法国VAHM项目智能轮椅、KISS学院TINMAN项目、德国乌尔姆大学的Maid、台湾中正大学电机系LUOSON项目及我国863智能机器人智能轮椅项目。