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1开题依据机械手的种类，按驱动方式可分为液压式驱动，启东市驱动，电机式驱动机械手。按适用范围可分为通用式机械手和专用式机械手。液压驱动推力大，体积小，调速方便，但是系统运行成本高，可靠性差，文修保压麻烦。电机驱动精度较高，调速方便，但是推力较小，大推力时成本高。气动驱动成本低，动作可靠，不发热，无污染。但推力偏小，不能实现精确的中间位置调节，通常是两个极限位置时使用。通用机械手臂适用范围广，需要有较大推力，所以按经济角度选择液压驱动。 31815
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2文献综述
3.1 传动机构
1．螺旋机构
螺旋机构由螺杆、螺母和机架组成，其主要功能是将转动变换为直线运动，并同时传递运动和动力，按螺旋副中的摩擦性质，螺旋机构可以分为滑动螺旋机构和滚动螺旋机构两种类型。按用途可以分为传力螺旋、传导螺旋和调整螺旋三种类型。 论文网
螺旋机构具有结构简单，制造方便，传动平稳，无噪声易于自锁等优点。
3.2手部夹持器
工业机器人中应用的机械式夹持器一般以双手指手爪式为主，按其手爪的运动方式可分为平移型和回转型。而回转型手爪又可分为单支点回转型和双支点回转型，按夹钳方式可分为外夹式和内撑式，按驱动方式有电动式、液动式和气动三种。
回转型夹持器结构较简单，但当所夹持的工件直径有变化时，将引起工件的轴心偏移。这个偏移量称为夹持误差。
平移型夹持器，工件直径的变化不影响其轴心的位置，但其架构复杂，体积大，制造精度要求很高。
当设计机械式夹持器式，在满足工件定位精度要求的条件下，尽可能采用结构较简单的回转型夹持器。
结合机械手设计任务书中要求：手爪开合角为60度，且能够抓取重约20kg的圆柱形工件。所以本设计采用双支点回转型滑槽杠杆式手爪。
3.3机座
机座是机械手的支撑部件，机座承受机械手的全部重量和工作载荷，所以机座应该有足够的强度，刚度和承载能力。另外机座还要求足够大的安装基面，以保证机械手工作时的运动平稳性。
4课题研究的内容及可行性分析
4.1课题研究的内容
机械手是典型的机电一体化产品，生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量，还可以代替人类在恶劣环境中工作，意义重大。本课题设计机械手用于该机械手主要用于车间物料搬运。
学生通过收集相关资料，研读文献，综合大学所学基础课程及专业课程，根据产品特点设计出一套完整的机械手结构及控制系统，并能为其相关零件选择合适的材料和加工工艺，培养学生综合应用所学知识和技能去分析和解决一般工程技术问题的能力；进一步培养学生分析问题、创造性地解决实际问题的能力。最终具备独立完成机械产品设计的能力。
容
4.2方案初步拟定
确定机械手的自由度 。设计出机械手的各执行机构，包括：手部、手腕、手臂和机座的设计。为了使通用性更强，手部设计成可拆卸更换的形式，可以应用于夹钳式手指来抓取车间物料，也可以应用于吸附式。 液压驱动系统的设计。本课题将设计出机械手的液压驱动系统，包括器件的选取，液压回路的设计，液压原理图的绘制。
机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用可编程逻辑控制器(PLC)机械手进行控制。首先选取PLC型号，然后根据机械手的工作流程绘制PLC控制原理图，编制出PLC程序，最后画出梯形图。
5课题设计内容，步骤及要求