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1.开题依据.. .3
2.优尔足机器人研究现状4
3.本课题的基本内容9
4.课题设计的要求 9
5.设计方案..
6.课程工作进度安排 13
7.参考文献.. .14
7.毕业设计（论文）开题报告指导教师评语表15 ，34733
1. 开题依据
在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点。从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低。为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重。与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。而仿生步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势。
多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印运动时只需要离散的点接触地面对环境的破坏程度也较小可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点对崎岖地形的适应性强。正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小。轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限,这意着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用。多足步行机器人的腿部具有多个自由度使运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置因此不易翻倒稳定性更高。当然多足步行机器人也存在一些不足之处。比如为使腿部协调稳定运动从机械结构设计到控制系统算法都比较复杂相比自然界的节肢动物仿生多足步行机器人的机动性还有很大差距。
通过本次毕业论文设计，培养学生综合运用机械设计等课程中所学的理论知识的能力；强调设计的独立性和创新性，培养和提高设计者独立分析问题和解决实际问题的能力，为今后的工作和学习打下坚实的基础。
1.2国内外研究的现状
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
3.本课题的基本内容
针对提高优尔足机器人的机动性能的需要，设计优尔足机器人的行走机构，借此使学生掌握机构设计的主要方法。通过电机的选择、传感器配置和控制系统设计使学生掌握机电装备的控制原理和控制方法。通过一个完整的机器人的设计，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。
4.课题设计要求
1.原始条件及数据：
1) 总长、总宽和总高尺寸分别限制在280mm、280mm 和120mm；
2) 最大爬行速度不小于 18mm/s
3) 越障高度不小于75mm。
2.技术要求
在毕业论文中详细描述优尔足机器人结构设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述优尔足机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核