毕业设计(论文)题目: 移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

一、毕业设计(论文)内容及要求(包括原始数据、技术要求、达到 的指标和应做的实验等)

1.设计内容:

移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支,机器人以无线方 式实时接受控制命令,以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动, 在军事、危险操作和服务业等许多场合得到广泛地应用。移动机器人 的控制本质主要是位置的确定和轨迹的跟踪,如何实现其轨迹稳定收 敛到设定的期望轨迹是一个非常关键问题。

滑模变结构控制是从非线性系统相平面方法发展出来的一种控制 策略,能够克服系统的不确定性,对外部干扰和未建模动态具有很强 的鲁棒性,已在机器人、电机及飞行器等控制领域得到了广泛的应用。 本设计以轮式移动机器人为对象,采用自适应滑模控制方法实现移动 机器人的轨迹跟踪控制。

2.设计要求:

1.  查阅文献,收集资料。

2. 学习滑模变结构控制原理。

3. 熟悉并能够熟练使用 Matlab 及 Simulink 软件

4. 利用 Matlab 软件设计一种自适应滑模控制器以实现移动机器人的 轨迹跟踪控制。

二、完成后应交的作业(包括各种说明书、图纸等)

1.符合要求的开题报告以及英文翻译资料;

2.设计一种自适应滑模控制器以实现移动机器人的轨迹跟踪控制;

3.提供原程序、绘制仿真图形并分析仿真结果;

4.毕业设计(论文)报告。

三、完成日期及进度

2017 年 2 月 20 日~2017 年 6 月 11 日(第 1~16 周)进入毕业设 计阶段,基本要求如下:

(1)2 月 20 日~3 月 19 日:消化任务书,查找资料,提交开题报 告;

(2)3 月 20 日~4 月 16 日:实际设计阶段,中期检查;

(3)4 月 17 日~5 月 21 日:论文初稿审核 (1、初稿上传知网进行 检测、2、初稿上传毕业设计系统);

(4)5 月 22 日~5 月 28 日:论文定稿审核 (指导教师、评阅教师 评分);

(5)5 月 29 日~6 月 4 日:答辩及成绩评定。

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