- 上一篇：自动高速印刷机撑档装备设计任务书
- 下一篇：自动高速印刷机印版辊动平衡装备设计任务书
一、课题的任务内容：轮足式移动方式使移动机器人既有轮式机器人的快速移动性能又有足式机器人的越障能力强的特点。此课题要求学生进行机构设计、电机的选择、传感器配置和控制系统设计。通过一个完整的机器人的设计，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为即将参加的工作奠定较为牢固和扎实的基础。57216
二、原始条件及数据：
1) 最大越障高度不小于20cm ；
2) 最大运动速度不小于10cm/s 。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
要求在毕业论文中详细描述轮足式机器人结构和设计步骤论文网，从三维结构设计入手，用完整的工程图表达出机器人结构。要求在毕业设计论文中阐明轮足式机器人的行走控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1) 查阅相关文献，了解轮足式机器人的主要结构形式；
2) 设计轮足式机器人的具体结构；
3) 设计轮足式机器人行走步态方案和控制方案。
4) 对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核；
5) 绘制CAD图表达设计结果；
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
图 纸 3张A0图（折合）
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
课题要求查找有关的中英文论文资料，其中中文参考文献10篇以上，英文参考文献2篇以上。翻译两篇与毕业设计内容相关的英文文献。
参考文献：
1. 金大鹰. 机械制图.[M]机械工业出版社 2010.
2. 闻邦椿.机械设计手册（第五版）. 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社.2011.
3. 孙训方. 材料力学[M]. 高等教育出版社. 2002.
4. 姚怡. 可上楼梯的智能机器人设计与实现 [D]. 北京邮电大学. 2013
5. 田海波，等. 轮腿式机器人设计及其运动特性分析. 机械设计. 27(6). 2010.
6. 田海波，等. 轮腿式机器人越障动力学建模与影响因素分析. 机器人. 32(3).2010.
7. 房玉吉. 轮腿复合式移动机器人越障分析与控制系统设计 [D]. 哈尔滨工业大学. 2010
8. 丁希仑, 等. 一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析. 中南大学学报. 2009(S1).
9. 陈锦云. 轮足组合越障全位置自主焊接机器人控制系统研究 [D]. 上海交通大学. 2013
10. 濮良贵，等. 机械设计[M]. 高等教育出版社.2006.
11. Shuro Nakajima,etc. Concept of Adaptive Gait for Leg-wheel Robot,RT-Mover . Proceedings of 2012 IEEE International conference on Robotics and Biomimetics. 2012:293-300.