摘要：红外避障具有成本低、灵敏度高、非接触等优点，已经成为智能小车的最基本的功能。 本课题主要研究的是基于单片机和红外技术，设计出用于无人条件下智能小车的红外避障 控制系统。 

系统的主控芯片是STC89C52单片机，其硬件系统由电源供电系统模块、时钟电路模 块、复位电路模块、启动报警模块、红外避障模块和单片机控制模块组成；软件系统包含 了延时程序、蜂鸣报警程序、小车运动程序和PWM调速程序。 

经过实际的联调之后，系统各功能均能实现，各模块正常工作，从而验证了系统方案 有效可靠。 

关键词 智能小车  红外技术  单片机  红外避障 

毕业设计说明书外文摘要 

Title Design of IR Obstacle Avoidance Control for Intelligent Vehicles   

Abstract：With the advantages of low cost, high sensitivity, non-contact, etc., infrared obstacle avoidance has become the most basic function of intelligent vehicles. Based on single chip microcontrollers and infrared technology, this topic mainly studies designing an infrared obstacle avoidance control system for intelligent vehicles infrared control system without human intervention. 

The system uses STC89C52 as its main control chip. The hardware system consists of power supply system module, clock circuit module, reset circuit module, starting & alarming module, IR evading obstacle module and single chip microcontroller module. The software system includes delay program，buzzer siren program，car movement program and PWM speed control program. 

After real debugging, the system achieves all functions, every module works, thus verifying the system scheme is effective and reliable. 

Keywords Intelligent vehicles Single Chip Microcontrollers Infrared technology IR evading obstacle 

目次

1  引言. 1 

1.1 课题背景 1 

1.2 课题内容与研究方法 4 

2  方案设计. 5 

2.1 硬件的器件选择 5 

2.2 编译软件选择 6 

2.3 总方案设计 6 

3  硬件电路设计. 8 

3.1 电源供电系统模块 8 

3.2 时钟电路模块 8 

3.3 启动报警模块 9 

3.4 红外避障模块. 10 

3.5 单片机控制模块. 17 

3.6 复位电路模块. 18 

4  软件设计 20 

4.1 延时程序. 20 

4.2 蜂鸣报警程序. 20 

4.3 小车运动程序. 22 

4.4 PWM 调速程序 . 25 

5  系统联调 29 

5.1 程序烧写. 29 

5.2 PWM 仿真结果分析 . 31 

5.3 红外比较测距模块灵敏度测试. 34 结   论 35 

致   谢 36

1引言

1.1 课题背景

1.1.1 智能车辆技术

  随着社会的发展，人们的物质需求愈发强烈，对交通工具不再满足于传统观念中的代步。 世界各国都在积极探索新型汽车的道路，在开发新的能源并将之替代燃油技术应用于车辆驱动 的同时，科研人员也在尝试融合智能技术与车辆技术。智能车辆的出现，一方面能解决交通问 题，另一方面能缓解了由于燃油造成的环境污染和资源短缺的问题，同时也具备了人们未曾设 想的诸多功能和优越之处。 

在20世纪末，美国率先提出了智能交通系统的概念，并将其提升到战略高度来大力发展。 其实在更早的时候，七十年代初斯坦福研究院就已经率先开始研究设计出了无人操控的Shakey 移动机器人，如图1.1所示。随后在21世纪初，欧洲也意识到智能化交通的重要性，制定欧洲 的相关发展战略，开启了普罗米修斯项目。我国的汽车类产品消耗量在全球范围内是数一数二 的，但是其实很多核心技术并不是国产的，而是从其他国家引进的。虽然我国在智能科学领域 相比于欧美等发达国家起步较晚，但是当前我国已经能够独立设计生产智能化车辆，因而正在 循序渐进地消除这个领域与其他国家的差距，我国的各大高校也参与研制了诸多智能飞行器和 车辆。