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    2.2.2内部延时估计原理
    在上文中，使用校准信号已经将TOA中的发射时间去掉，只需要考虑设备的内部延时即可。本文研究了一种简化的算法，是一种快速收敛算法。
    不失一般性的，本文假设声速 =1，同时TOA的其他因素如发射时间，测量噪声不予考虑，即 。将（2.3）两端平方得到
                                 （2.4）
    之后，将（2.4）等式减去该等式在 时的相应式子，其结果为
              （2.5）
        再减去 的式子得到
        （2.6）
        使用 作为一种运算符，可以将矩阵转换为列向量， 为相应的逆运算符，将向量转化为M*N的矩阵X
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