（1）一维相机标定：一维的相机标定多为线段或直线。

（2）二维相机标定：比较有代表性的模板由棋盘格标定板，圆形标定板等。

（3）三维相机标定：通常表现为一种正交关系的平面，平面上存在两个或者三个标定点，或使用标有标定点的面进行多次正交运动从而完成标定。

在相机标定的过程中，三维相机标定有其独特的优势，它可以通过单张图片就可以求得相机的所有内外参数数值，但同时也需要满足一定的条件，必须利用高精度测量空间的三维来标定物，而对比其三维标定物，二维的通常使用和加工起来比较方便。因此，二维标定物在实际运用中也有着其独特的研究价值和应用空间。不过二维标定物也有其局限性，它很难获取图像在不同的空间方位上的联系，所以我们定义了四大坐标系去联系和了解它们之间的相互关系。

二维棋盘格作为经典平面标定法的标定物，其优点在于优化了标定的过程，大大减少了标定的成本，同时还提升了标定的精度。噪声大，分辨率低，不易于提取，纹理弱是红外图像一直存在的问题。为了解决这些缺点，本文使用经典平面标定法来实现红外双目相机的标定。根源上，红外标定和一般标定没有本质的差异，但是红外图像反应的是物体在情景中的温度，常规的棋盘格上，标定平面温度保持稳定，所散射处的红外辐射也差异很小，红外相机很难获取清晰的图像，从而难以获得角点的坐标信息。

（a) 棋盘格可见光图像      （b) 棋盘格红外图像

图2。3 红外和可见光棋盘格图像比对

应对这种情况，我们可以将棋盘格进行提升温度，因为颜色区域的影响，他们所代表的区域的吸收和释放辐射特性也区别很大，因此可以通过这种特性来获得灰度不同的方格图像。但是实际操作中又会出现方格边缘模糊的问题，影响特征点的精度值，从而对最终的标定结果造成很大的影响。来:自[优。尔]论,文-网www。youerw。com +QQ752018766-

 所以，在上述方法的基础上，本文使用特质的标定板作为红外相机标定的标定板。首先在标定板上画出棋盘格，然后将白色区域刺穿后就会得到具有方孔的如图2。4所示的标定板。被称作为基于主动辐射的透射式平面标定板。在使用该标定板时，红外辐射源应置于标定板的后方，未被方孔阻拦的红外辐射穿过标定板照射到红外焦平面阵列，而被遮挡的部分的强度将低于未被遮挡的部分，加深了图像的相对灰度值，从而获得清晰的图像。

图2。4 透射式标定板效果图

2。3 极线校正

假设左右相机的原始投影矩阵分别是和，对应的校正后的投影矩阵分别是和。研究表明左右图像对应的变换矩阵由如下的关系：