红外双目立体视觉是智能驾驶辅助的一个关键的组成，它能在夜间以及对面车灯的照射基础之下获得视场较为清晰的立体视觉。红外图像可以不受可见光的影响，环境适应能力相比可见光大大增强，它在夜晚同样地可以成清晰图像，而且能够穿过雾霭和雨雪。红外技术一系列显著优良的特性，已经引起了各国以及科研机构和科研工作者们的高度重视，必定会在未来得到迅速的发展。

    交通安全问题已成为现今社会的一个主要焦点问题，越来越受到各国政府以及社会的广泛关注，同时也是智能驾驶系统需要着力解决的重要问题。世界上每年因交通事故带来了巨大的损失，多少个家庭支离破碎家破人亡。这一系列悲剧的源头，由于驾驶者的失误所引起的交通事故占到了90%以上。诚然，恶劣的条件会影响驾驶者的判断从而引发一系列安全事故，种种前例已然成为了大众关注的焦点性问题。在科学领域研究中，智能驾驶系统的研究以及智能驾驶辅助装置研发主要目的也是为减少交通安全事故的发生。因此，努力研发出安全性能更高且更加贴近人们的日常生活，以便于提高交通安全性的智能驾驶辅助系统和智能驾驶技术装置已经成为了科学研究学者们的首要任务。通过大量的数据和实验表明，配有智能驾驶辅助装置和红外测距装置而且载有系统智能测速、智能制动等一系列红外驾驶辅助装置系统的车辆，其安全性能有显著的提升。即使当遭遇到恶劣的天气又或者对面迎面行驶车辆的强远车光照射而来的时候，也能够安全高效地保证行车路径的安全和驾驶者的视野清晰。

装载有智能驾驶系统和红外智能辅助驾驶装置的车辆，驾驶者在夜晚甚至雾霾雨雪等恶劣的天气的时候，仍然可以维持在三百米左右有效的视距路况，而且还可以通过图像处理分析车载屏幕上面所显示的经过红外成像以后的景物。当遇到前方有动物、行人等未知障碍时，智能驾驶系统就会自动生成声音以及图像警报，以提醒驾驶者前方障碍物的距离情况，从而大大方便了驾驶员操作恰当的行车动作。红外双目相机的原理是借助于红外探测器接收到物体表面散射的红外辐射后，通过一系列传感器的光电相应转换，物体的红外辐射最终被转换成了可见光波段的图像，这个图像中每一点的辐射能量强弱是由各个像素点灰度的变化所决定的。因此，红外成像技术的发展至今已被广泛应用在军用领域和社会场所的安防和维序等民用领域。文献综述

1。2  相机标定的研究近况

1。3 本文的研究结构

本文围绕着红外立体智能驾驶辅助装置系统，重点对其中的红外相机标定技术以及极线校正进行了深入的研究。

第一章绪论。简单介绍红外双目视觉和相机标定的研究背景，以及相关的研究近况。

第二章相机标定的理论知识。研究了双目立体视觉系统的成像原理。

    第三章 主要介绍了经典的平面标定法和基于Kruppa方程的自标定法。

第四章 采用了一种基于主动辐射的透射式红外标定板进行相机标定，以及使用极线校正的方法进行校正实验。

    第五章 对红外相机进行标定的仿真，总结与展望。

2  标定的理论基础

双目相机的标定是在相机模型上，通过求解三维场景中的物点和二维像面上的像点之间的相应关系。本质计算的是双目相机中的内参数与其相对位置的关系。

2。1 双目成像原理

双目立体视觉图像的采用来源于两个或者多个相机从两个及以上的机位所获取的同一场景的图像。我们可以依据其图像的透视投影关系从而分析出它们各个成象点之间所包含了的几何束缚的干系。