无人机系统的高精度姿态控制设计(2)
本文中,我们开发一个基于三文旋转群的鲁棒自适应控制器来跟踪一个未知惯性矩阵的刚体的姿态和角速度指令。当固有惯性矩阵无法获取时，我们估计一个惯性矩阵输入来给系统提供一个渐近跟踪。提出的自适应控制系统直接建立于三文旋转群上，以避免复杂性,奇异性和模糊性以及欧拉角和四元数会引起的不连续性。它也运用了鲁棒自适应姿态跟踪控制系统中的理论。稳定自适应控制方案设计没有考虑不稳定的小干扰造成的不确定性。提出的鲁棒自适应方案能够保证:即使存在模型误差（非结构建模误差）和扰动下，跟踪误差和估计的惯性矩阵误差有界性，可以通过仿真证明。 与其他控制系统相比,该自适应跟踪控制系统具有简单的控制器结构,而且提出的鲁棒自适应跟踪控制系统能够应用于非谐波的不确定性系统。相比于其它的鲁棒自适应姿态控制系统研究，该方案不依赖于平滑的模型。相反,系统可以找到模型姿态误差函数,并且通过李雅普诺夫分析显示这个函数的误差很小。简而言之,本文的主要内容是一种新的基于三文旋转群自适应姿态跟踪系统,它可以消除参数和非参数不确定性的影响。
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