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在上个世纪优尔十年代左右，约翰森和他的助手对于气泡在水中的运动轨迹进行了模拟的计算，之后又考虑了气泡在上浮的过程中会变小的一系列问题。到了八十年代，瑞斯克发现气泡的半径会随着气泡所受到的压力以及外部环境的变化而变化。九十年代初，又有人建立了气泡运动的方程模型，从而大致使得之前的研究更加数学化。19500
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我国对于气泡的研究也是近几年的事情，蒋兴舟等人建立了气泡运动的动态模型，通过对不同成分不同大小的气泡进行试验，最终得出结论：半径足够大的气泡可以存在很长时间，气体成分对较大体积的气泡的影响可忽略。通过二值化处理，我们把灰度值大于或等于阈值所形成的图像定义为特定物体。虽然遗失了很多信息，然而这样有的放矢的行为可以帮助我们找到并强化我们所需要的东西。
关于后续的图像处理，国外早在70年代初期就提出了相位相关算法，这种算法有效的解决了图片的平移对齐的问题。到了90年代，这种算法进一步改进和完善，主要体现在不影响结果的前提下它大大减少了计算量，节省了大量的时间。后来微软的一名技术人员提出了基于运动的全景数字图像拼接的模型。使用Levenberg-Marquardt迭代非线性最小化算法，求出图像间的几何变换关系，从而进行数字图像的配准。
我国在图像处理领域最早可溯源到90年代末期，虽然起步较晚，但发展迅速，成果卓越。1997年，王小睿和他的助手等人以最小二乘法的思想和以分层搜索的思想。一方面提高了图像之间的配准精度，另外又提高了配准速度。于是一种图像自动配准的方法便诞生了。紧接着十年之后，杨占龙，郭宝龙提出了一种基于Zernike矩的图像拼接算法。这种方法可用于平移和旋转领域，但缺点是不适用于大尺度缩放的图像拼接。值得注意的是，它对噪声具有很好的鲁棒性，计算量小，不需要几何参数的校准