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在现代工业生产中，伺服系统能够在各个领域获得广泛应用，往往是因为它具备稳定性高、可控性能好、适应能力强等控制特性[1]。到目前为止，被普遍使用的伺服系统仍然是传统的单级驱动系统，然而随着科学技术的快速发展，对控制性能要求不断提高的各种大型高精密设备的一代代问世更新，单级驱动伺服系统逐渐被替代，宏微驱动双电机伺服系统凭借其控制精度高、响应速度快、稳定性好和鲁棒性强等优势获得了快速的发展和广泛的认可度，并且逐渐在实际的工业领域中有了诸多的应用实例[2-6]。25451
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两级驱动结构根据不同的应用性能和条件，会有各种各样的组合方式，并运用于实际工业生产。在许多的应用实例中，宏动台主要承担大行程运动及测量，拥有不同的实现方式，例如：音圈电机驱动、伺服电机加精密丝杠结构、压电马达驱动等等，而微驱动平台的首要任务便是对宏动台误差进行精度补偿，主要实现方式以压电陶瓷驱动系统为主，柔性铰链以及双柔性平行四连杆机构的优化更加消除耦合影响，精度得以提高[7-11]。宏动台与微动台在连接方式上也多种多样，在目前的工业生产中，如宏微平台串联方式、主从式连接方式、双回路解耦合连接方式等方式应用广泛。伴随双电机控制系统的广泛运用，其控制策略及控制算法也在不断的实践中得以优化，决定了整体控制机构的性能指标。论文网
对于国外双电机驱动的研究发展，进行以下概述：早在1991年，高轨道密度的两级驱动磁盘中与压电设备相结合的理论就已经被提出，随后相对应的研究出了双电机驱动磁盘的系统时间最优轨道算法[12-13]，为伺服系统的进一步优化控制提供了理论基础。根据相关参考文献，Tomizuka M等人首次将鲁棒性控制器设计带入工业生产并成功的在双电机控制系统中得以运用，有效提高了双电机控制系统的控制精度[14]。并且，在驱动控制系统发展的过程中，控制策略也对应随之发展优化。
国外双电机驱动的发展研究伴随科学技术的发展，有了长足的进步，国内的很多科研人员也致力于双电机驱动伺服系统的研究，并卓有成效。带有预见控制方式的双电机驱动快速定位算法被科研人员巧妙的提出[15]，这使得系统在输入三角波信号时，粗通道平台能够减小误差，并且避免了精通道在补偿误差时出现超调现象。也有许多研究者针对控制精度设计了许多高精密的控制平台，这些方案及实验实践都为双电机驱动系统的发展和应用奠定了基础，使得自动控制发展进程中各种创新思想有章可依，有理可据。
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