驾驶机器人国外研究现状为了在检测过程中达到一定的适用性，适用于各种类型的汽车驾驶室中，驾驶机器人必须具有一定程度上的协调性与柔顺性，执行机构与驱动装置尺寸要小，协调性，配合度要高，定位误差要小。另一方面，它的执行机构的体积需要足够小，以便顺利安装于各种车型中。这就对驾驶机器人的设计者提出了很高的技术要求[6] 。西方的驾驶机器人驱动技术首先发明出来的是液压驱动和电动驱动[7]，这两种技术支持下的机器人协调性差，驾驶动作不舒展，最后气电混合驱动受到人们的青睐。近些年来，在直线电机伺控制技术迅猛发展的背景下，全电驱动的机器人已经在国外研发出来（如HORIBO, HOBIRA, AUTOMAX公司)。[8] 日本的HORIBA以及AUTOMAX等公司已经成功开发出全电驱动的驾驶机器人，但德国的驾驶机器人在使用方面还是更胜一筹。77720

为了实现可持续发展的战略目标，节约能源，减少环境污染的环境保护意识已经逐渐深入人心，国家法律法规在限制汽车尾气的排放上也越来越严格。因此，在汽车的研发设计过程中，研发人员在检测汽车尾气的排放问题上倾注了越来越多的心血。在汽车的检测技术中，为了能够缩短产品的研发周期，减少研发成本，国内外陆续开始设计相关的机器车，投入到汽车的检验之中[9]。研发汽车驾驶机器人众多国外公司中，仅有个别发达国家持有这项先进技术，分别包括德国、美国、英国、日本及比利时，他们设计的机器人大体思路基本一致，执行机构都是机械手，机械腿，而驱动方式均为通过液压、气压以及电动等方式进行驱动[10]。

2  驾驶机器人国内研究现状

由国外的例子，我们可以知道，想要研制出一款合格的驾驶机器人，我们就必须解决机构柔顺性和协调性的问题。国内最早研制出的驾驶机器人是东南大学和跃进汽车集团公司合作研制的DNC-1和DNC-2驾驶机器人[11]。这种类型的机器人均采用气动驱动方式[12]。油门机械腿为步进电机控制[13]。 减压阀来实现气缸的出力[14]，严格来说，这种系统不算伺服控制系统[15]，控制力的大小较为困难。许多名牌大学在汽车上装摄像头论文网，雷达这种类似的装备，实现汽车的无人驾驶。严格来说，这不属于驾驶机器人，而是智能汽车的范畴了。DNC-1和DNC-2驾驶机器人实现的控制功能为：利用电机控制油门，完成相应的动作。

3  汽车驾驶机器人驱动方式的研究现状 

驾驶机器人包括液压驱动、气动、全电动和电磁驱动四种驱动方式。

(1)气压驱动驾驶机器人。上世纪90年代中期东南大学张为公教授研制出DNC-1型气动驾驶机器人[9]。此类驾驶机器人初步实现了无人驾驶，但其体积大，速度慢，机构复杂，在控制汽车运行轨迹时，难度较大，在实车自动驾驶中气源获取较困难。

(2)气电混合驱动驾驶机器人。东南大学和跃进汽车集团公司研制出的DNC-2驾驶机器人属于气电混合式驾驶机器人。此类机器人速度快，但安装难度高，结构也较复杂。

(3)全电动驾驶机器人。全电动的驾驶机器人有ADS-7000型驾驶机器人[14]。ADS-7000型机器人能够自我学习，而且能适用于多种类型的车辆。但全电动驾驶机器人造价昂贵，结构复杂，定位精度低。

(4)电磁直驱驾驶机器人。陈刚教授发明了电磁直驱驾驶机器人。此机器人结构简单精巧，无需中间传动环节，体积小，重量轻，定位和控制精度高，实时性好，适合便携车载[16]。