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上世纪60年代末期，人们才开始研究移动机器人，由斯坦福研究院的NilsNilssen和CharlesRosen等人，花费数年时间研制出了名为Shakey的自主移动机器人，主要的开发目的是为了研究人工智能在复杂环境下通过机器人系统进行自主推理、规划和控制[2]。“21世纪无人作战系统将成为军事领域中的新型武器”，美国国家科学委员会的预言正在逐步成为现实。美国国防高级研究计划局(DARPA) 为此专门立项,拟定了地面无人作战平台的战略开发计划[3]。这个计划带起了研发移动机器人的热潮，全世界各地的机器人研发团队相继投入到移动机器人的开发中来，大学的实验团队和公司的机器人开发团队攻克一个个技术难题，不断提高移动机器人的自主移动能力和复杂环境中识别、判断、决策的能力。在莫斯科举行的“国际警用技术装备-2009”展览会上，俄罗斯发布了一款武装作战机器人，并将其命名为MRK-27BT。该机器人为履带式移动作战机器人，携带了喷火枪、通用机枪、火箭筒和烟雾弹，具有强劲的火力系统和高效的地形适应性，如图1.1：
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图1.1 MRE-27BT武装作战机器人
2011 年 10 月，美国国防高级研究计划局（DAPRA）和 谷歌公司联合开发成功的无人驾驶汽车在加州获准上路，其高度的自主化和复杂环境判断能力为将来实现全自主交通系统作出了技术上的铺垫。28949
国内研究移动机器人较晚，机器人的自主程度和环境感知能力较差，研究的重点大多为某个独立的方向。其中典型的代表是由南京理工大学、国防科技大学、北京理工大学、清华大学等多所院校联合开发的军用室外移动机器人：ALVLABII型陆地移动机器人[4-5]。近年来随着全国机器人大赛暨 robocup邀请赛的顺利举办，论文网越来越多的高校投入到移动机器人的开发中去，比赛的每个项目都对应着移动机器人的某项功能以及在不同领域的应用前景。其中智能化最高的机器人比赛要数机器人足球比赛，集感知、运动、控制决策、联合通信，机器人视觉等多项技术于一体的高难度机器人比赛，也代表了移动机器人的发展研究方向