国外驾驶机器人研究现状国外在上世纪八十年代就开始了汽车测试试验用驾驶机器人的研究，主要是为了提高汽车试验精度。国际排放法的实施更是加快了研究的速度。许多大型的汽车公司都拥有了此项技术，主要集中在欧美和日本。这类机器人的执行机构主要包括油门机械腿、制动机械腿、离合机械腿和换挡机械手，可以使用液压、气压或者电动的驱动方式驱动。国外企业最先使用的是液压驱动的方式，但是液压对油的密封性要求高，且无法完美拟合人腿的运动方式，逐渐被气电混合型代替，将油门机械腿改为电动。气动驱动的结构简单，气源易获得，但是在精度上要想达到要求，需要一套复杂的控制系统和检测机构。随着近年来电机的伺服控制系统的发展，使用电机驱动能使机器人达到较好的效果，其中，德国STÄHLE研究的机器人比较出众，由PC机、执行机构、控制器以及通讯接口组成，控制器能够接受数据采集器采集的数据，进行处理之后输出控制信号控制步进电机完成动作。PC机负责通讯以及发布指令。43194

国内驾驶机器人研究现状

    在国内，驾驶机器人技术也在逐年进步。张为公，陈晓冰[2]教授研究分析了汽车驾驶机器人关键技术。陈刚[3]教授完成了汽车驾驶机器人智能控制及其半实物仿真平台的研究。张日升，李尚政，刘宏[4]等人研究了高精度直线电机驱动机构的设计与控制，实现了换挡手和机械腿的精确位移。方明[5]完成了圆筒型永磁动圈式直线电机控制系统仿真及软件设计，提升驾驶机器人的性能。褚金钱，黄澈，李国兴,牛志刚，董志国[6]设计了汽车自动驾驶机器人变速杆操纵机械手，完成了机械部分。吴刚[7]完成车辆驾驶机械手的研制与伺服运动控制研究。张春良，陈子辰，梅德庆[8]研究了直线电机驱动技术的研究现状与发展的课题。谭伟，赵锡芳[9]研究了机器人直接驱动技术研究现状及其发展。崔荣华[10]研制了应用于汽车排放检测和耐久实验的自动驾驶机器人。

  国内的其他大学如清华大学、北京理工大学等侧重于研发能够在道路上自主驾驶的机器人^优尔!文`论^文'网www.youerw.com，偏智能化。东南大学研究的DNC21一类试验用机器人则以实现电机驱动油门精确定位为目标，配合离合器机械腿和换挡机械手快速运动，也能控制电机达到驱动制动机械腿完成动作。控制计算机负责完成驾驶动作和时序的配合。同时，中国企业和外国成熟机器人研究公司的合作也在推进国内研究的发展。

  目前国内的驾驶机器人因为控制原理的局限性，所以在位置和力量的精度上存在不足，导致车速控制平稳度差、跟踪精度低。在示教学习方面也不如国外，国内机器人的自学习调整时间需要30分钟左右，而国外只要10分钟左右。因此，在性能方面，国内汽车驾驶机器人和国外还是有一定的差距的。

驾驶机器人控制系统研究现状

  汽车驾驶机器人要和人一样操作汽车完成试验，必须做到各个机械腿和换挡手的协调工作，并且在位移和输出力上达到指标。驾驶机器人的控制系统就如同人脑一样，指挥各级机构完成规定动作。驾驶机器人有机械部分和步进电机部分，都受到控制系统的控制，同时也要有反馈装置将信息反馈给系统。在控制系统结构方面，由于电机驱动执行机构，控制系统宜采用多层控制结构。一般分四层，由工业控制计算机负责总体控制，将控制命令下发给步进电机控制卡论文网，控制卡处理后再将脉冲信息传递给步进电机驱动器，驱动电机带动机械腿或换挡机械手运动。另外在执行机构上需要配有编码器，将即时信息反馈给数据采集卡，上传给工业计算机为下一步调整提供参考。