近三十年来，计算机技术、集成电子电路高度发展、人工智能理论与实践的长足进步、新型传感器和先进的微型机电设备等领域的突破，带来了机器人技术前所未有的发展机遇。这些突破性的新技术为机器人产业的迅速崛起奠定了基础。 机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志。 49498

国外研究现状：          

智能机器人的研究是从扩大计算机的功能，使计算机更有用开始的。1958 年 Shah 一 01111 和 Minsky 首先提出给计算机装上“手”的想法，1961 年麻省理工学院林肯实验 室的 H．A．Ern st 把 AMF 公司的处理放射性物质的伺服操作器和 Tx 一 0 计算机连接起来，研制出具有触觉的、用计算机控制的 MH 一 1 智能机器人。它能凭触觉决定物体的形状，并把散放的积木进行组装。与此同时，L．G．Roberts 开展了给计算机装上“眼”的研究， 即以电视摄象机作为与计算机的接口，进行物体识别研究 。1963 年他又发展了齐次坐标变换法，用于决定机器人的位置和方向，提出了机器人位置控制方法。 60 年代后期到 70 年代初期，智能机器人引起许多学者的重视,美国，日本、英国等相继建立研究机构，开展 T 智能机器人的研究。斯坦福大学与麻省理工学院分别研制出具有“手眼 ”的机器人，进行引导式的积木装配。

目前国内外已有搬运机器人、管道喷涂机器人、排爆机器人等安装车载机械手的相关机器人小车产品。这类搬运机器人的技术难点在于智能机器人小车与自动机械手的有机集成及协同控制。

机器人搬运小车是自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。机械手首先是从美国开始研制的。机械手国外已经发展了三代，目前第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。

国内研究状况：

国工业机器人是从二十世纪八十年代开始起步，经过二十多年的努力，已经形成了一些具有竞争力的工业机器人研究机构和企业。 先后研发出弧焊、电焊、装配、搬运、注塑、冲压及喷漆等工业机器人。目前，由于机器人技术及研发的落后，工业机器人还主要应用在制造业，非制造业使用的较少。进入 80 年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、 点焊、 弧焊和搬运机器人。 1986 年国家高技术研究发展计划 （863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 12 从 90 年代初期起，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步， 先后研制出了点焊、 弧焊、 装配、 喷漆、 切割、 搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地。 在机器人的单元技术和基础元部件开发方面： 诸如交直流伺服电机及其驱动系统、测速发电机、光电编码器、液压元部件等均开发出一些样机和产品。但这些元部件距批量化生产还有一段距离。在机器人装置方面：以开发出具有双 CPU、多 CPU 和分级控制的机器人控制装置多台，主控计算机的档次也逐渐升级。在机器人操作方面机制方面,源<自.优尔>文/论?文+网[www.youerw.com：已开发出一些先进的操作机和特种机器人，如 AVG、壁面爬行机器人。