轮履复合式移动机器人研究现状随着信息技术、智能系统等技术的日益成熟，轮履机器人的发展非常迅速。在不断探索的路上，遇到了一些问题，其中的一些尚未解决。在这一节中介绍相关有助于本次毕业设计的轮履机器人。

移动机器人所工作的环境是未知的，可能是平坦的路面，也可能是坑洼地，就要求机器人有良好的环境适应性。例如遇到地震等恶劣的自然灾害，移动机器人到达抗灾救险的第一线就必须有良好的跨障及爬坡能力。如果没有卓越的环境适应能力，就无法完成相应的工作任务。目前，科学家致力于研究开发出能够适应复杂环境的移动机器人。在履带及复合装置机器人投入较大的时间与精力，其中复合式机器人包含了轮腿式、轮履式、轮履腿等多种结构，它们都有较强的环境适应能力。51365

履带式移动机器人通过履带的附加作用，大大提升了越障、爬坡、跨沟等能力，对环境地形具有良好的适应性，在实际生活中得到了广泛的应用。缺陷就是自身结构重量大，不够灵活以及消耗较大。相比较而言，轮履复合可变性式机器人能够像履带机器人一样进行工作，运动性能及模式根据环境的变化而变化，从而降低了能源损耗，能够在适应复杂的地形环境。

世界各国都在这一领域投入大量的精力，并取得了相应的成果。例如韩国已研制出的CALEB-2移动机器人、VSTR与ROBHAZ-DT系列的机器人、Single-Tracked机器人。法国在这一领域的代表是 VGTV 机器人。加拿大在这一领域也取得了一定成就例如研发的ZIMUT机器人。亚洲在这一领域也投入了较多的精力与时间，也取得了喜人的成果，例如捷克研制的HYBRID 移动机器人。国内在复合式这一领域也取得了技术端的突破，优秀的作品如沈阳研院制造的的轮腿履带复合式排爆机器人、北京制造的微型轮履腿复合式机器人，上海制造的的轮腿式月球探测机器人等[16]。

近几年，国内天灾人祸频繁，在抢灾救险的现场我们越来越多的轮履复合式机器人的大显身手的身影，其中较为有名的诸如被称之为世界上最大的抢险救援的复合式机器人，如下图1-1所示。采用的就是简单的轮履复合式移动机器人。

 图 1-1 被称为世界上最大的抢险救援复合式机器人

随着科技的进步，轮履复合式机器人不在仅仅局限于一个领域，像广东科信达公司研制的多用途复合式机器人，如下图1-2所示，用来作为武警的反恐作战平台，特地研发出一种用于分解爆炸物的轮履复合式移动机器人。在民用领域，通过携带非致命执行装备，可以用于会议室或重点场合的安检。

可分解爆炸物的轮履结合式移动机器人

1.3 轮履复合式机器人发展趋势

轮履复合式移动机器人能够在复杂的环境下正常的工作，就要求机器人的系统具有良好的稳定性，可靠性高以及灵活性好，并且拥有一定的人机互动。在分析了机器人的研究轨迹的基础之上，不难发现，轮履复合式机器人正在向拥有智能系统，多用途的趋势发展, 轮履复合式移动机器人将来主要研究的重心将在：

(1)模块化、标准化系统

随着机器人技术的日益成熟，封闭结构机器人的系统上的缺陷得到了改善，开发出“模块化、标准化”的开放机构系统，这是将来控制器的发展方向。基于这种技术基础建立的系统，有效的缩短了整个开发的时间，同时机器人的制作费用也随之降低。这一系统的另一大优势就是，能够进行修改，进行二次重新组构等方面的优势[17]。