加州理工大学 机器鱼推进的传感和控制

日本 东海大学 人工胸鳍黑鲈（blackbass)

名古屋大学 压电陶瓷驱动的微型水下仿胸鳍模式浮游机器人/形状记忆合金驱动的微型身体波动式水下推进器

Takara公司 机器鱼，机器水母（宠物鱼）

三菱重工 机器鱼“Misubishi Animatronics”(宠物鱼）

运输省，船舶技术研究所 PF-300，PF-600，S-FPSE200,PF-700，UPF-2001，PF-200，PF-550

英国 Heriot-Wart大学 FLAPS项目

Essex大学 水族馆观赏机器鱼项目

2国内研究与发展概况

    1.国内研究仿生机器鱼走在国内最前列的是哈尔滨工业大学水下机器人技术试验室。他们模仿蓝鳍金枪鱼的模态，研制出了仿生机器鱼样机“仿生-I”。如图1.9所示。“仿生-I”长2.4m,最大直径0.62m，排水量320Kg，潜水深度10m，负载能力70Kg最高游动速度可以达到1.2m/s，它鱼体内安装了两台伺服电机，可以单独驱动或一起驱动尾鳍和胸鳍，可以完成直航、回转和升沉等动作[6]。

“仿生-I”机器鱼

2.北京航空航天大学最早开始研究水下仿生机器鱼，为国内最早。他们在多项基金资助项目的支持下，研制了很多台仿鱼机器人样机。1999，北京航空航天大学研究所研制了国内第一条仿鱼机器人——仿鳗鱼机器人。2002年，北京航空航天大学机器人研究所研制了SPC-1机器鱼，用来进行进行新型水动力布局的游动稳定性研究。该鱼长约1.9m，重约156kg，在频率2Hz时可达最大速度1.5m/s，最小转弯半径为一倍体长[7]。2003年，又对SPC-1机器鱼进行了改进，研制出了SPC-II机器鱼，性能较改进前有所提高