[3]。作为一种针对线性系统的综合控制，它根据参考输入值和实际输出值构成的

偏差，将比例控制器、积分控制器、微分控制器构成线性组合以实现对直流电动 机输出转速的校正。

随着工业的发展，直流电动机转速控制系统的性能要求越来越高。由于直流 电动机系统不可避免地受到结构上的非线性因素的影响，随着期望控制性能指标 的不断提升，传统的 PID 控制有时已经不能满足现代工业的要求。与此同时，随 着现代控制理论以及电子和计算机技术的发展，实现了对于复杂系统的全数字化 控制。这也使得更加先进而又复杂的控制算法在直流电动机转速控制系统中得以 实现。如今，模糊控制、人工神经网络、自适应控制、遗传算法、免疫算法等， 都成功应用在直流电动机转速控制系统的设计中。不仅如此，在直流电机转速控 制系统中，将传统的 PID 算法与这些先进算法相结合，构成如模糊 PID 控制、 自适应 PID 控制、基于遗传算法的 PID 控制等复合控制器，利用相互之间的优 点来改善缺点，克服单独控制策略的不足，使得校正后的系统特性更加优良，更 好的满足现代工业的生产要求。这也是现代控制发展的趋势。