国外在自动化装配领域的发展现状市场的饱和特别是消费品市场的饱和要求不断推出新产品以满足新的消费愿望，产品的 更新速度逐步上升、产品的质量不断提高，由于这一发展趋势就要求产品能够实行柔性自动化装配[4]。在高新技术的不断推动下，自动装配技术和应用也自然地进入了高速发展轨道。 在自动装配机制造业领域，美国、日本处于领先地位，德国、法国、英国、俄罗斯、捷

克等紧随其后。同样，美国、日本也是使用自动化装配设备最多的国家。在 1983 年的时候， 美国就被报道拥有自动装配机五十万台左右，占了其机床总量的 8%左右[7]。而在日本，20 世纪 90 年代中期，装配机器人担任“未来工厂”中的重要角色,日本机器人总数的 40%以上都 是装配机器人[4]。图 1.1 为 SCARA 机器人，它是一种圆柱坐标型工业机器人，它有 3 个旋转 关节，其轴线互相平行，在平面内起定位和定向的作用。另一个关节是移动关节，用于帮助 末端件在垂直平面内运动。其结构紧凑，动作灵活，位置精度高，能很好地用于搬取零件和 装配工件，因此它被广泛地应用于汽车工业、塑料工业、药品工业、电子产品工业等领域[11][12]。 图 2.2 是 Y.Bando 教授和其技术部开发研制的电子气动机器人——“阿基里斯”六脚勘测员。该 机器人配备的是德国 FESTO 生产的气动元件、可编程控制器和传感器等。它能进入对人不利 的区域，如污染严重或放射性强的危险环境中，侦察地形。安装在六脚电子气动机器人上方 的摄像机能帮助它顺利地观察障碍物并安全地绕过它，在这过程中又同时完成了数据的记录 和收集。六脚电子气动机器人行走的所有程序都由 FPC101-B 可编程控制器控制，FPC101-B 可以在六个不同方向控制机器人的运动，最大行走速度达到 0.1m/s。通常要是机器人有三个 脚接触地面，它便能平稳地行走，六脚中的每一个脚都有三个自由度，一个直线气缸把脚提 起、放下，一个摆动马达控制脚伸展、退回，另一个摆动马达则负责围绕脚的轴心作旋转运 动。每个气缸都装备了调节速度用的单向节流阀，使驱动元件在运动中能保持平稳，即在无 级调速状态下工作。控制气缸的阀内置于机器人体内，由 FPC101-B 可编程控制器实现控制。 当电源接通时，气动阀则被切换至工作状态位置，当电源断开时，它们便复位到初始位置。 另外，操作者能在任意一点上停止机器人的运动，如果机器人的传感器在它的有效范围内检 测到障碍物，机器人也会自动停止[13][14]。69420

六脚电子气动机器人

2 国内在自动化装配领域的发展现状

相比于国外，国内的自动装配技术起步较晚，总体技术水平比较落后。而且已开发的装 配技术多用于大型零件的装配，多见于汽车产业。而小型零件的装配方式几乎都是人工流水 线加工，或是进口国外昂贵的装配设备。在小型零件自动装配方面与国外存在很大差距。图 1.3 是国内生产的 SDK-101 球头自动涂油装配机，但是这些只能完成一些简单的工艺，很局 限，对于不规则的工件或是装配工艺要求严格的小型零件来说，技术方面需要突破、改进。论文网

SDK-101 球头自动涂油装配机

但是可喜的是，国内的企业，特别是东南沿海地区，已经将生产的重点逐渐落在产品装 配方面。他们都有意愿开发出自己的零件自动装配设备，并尝试着开发了些自动化程度较高 的设备。他们为提高生产质量和生产效率所做的努力必将得到回报。