WiFiSLAM[25]。在 2013 年，他们提出了一些估算算法，使 FootSLAM 可以应用 在测量一些大型场所的工作中[26]。

在美国，Thomas 提出了一种将 GPS 和行人航位推算技术结合在一起的组合 导航系统，实现行人在室内外的无缝定位[27]。日本的行人航位推算技术的发展 十分的迅速，也取得了一些的成果。Takeshi Kurata 等提出一种采用便携的惯性 传感器和摄像机采集数据，进行数据融合和地图匹配的行人航位推算系统[28]。 在我国，基于惯性导航的行人航位推算技术的研究起步较晚。然而随着行 人航位推算技术在商业以及公共服务方面的推广使用，并且存在巨大的市场需 求，像北京智慧图科技有限责任公司等一批企业和科研单位，开始对行人航位 推算技术进行研究。2012 年北京大学基于细胞网络建立了 TC-OFDM 系统，可 以实现大范围室内外米级的定位[29]。王建东等设计了一套能够实时进行数据采 集，处理和显示的行人航位推算系统，并且能够进行初始对准[30]。田增山等主 要从事导航参数的估计算法的研究，通过电子罗盘、陀螺仪、加速度计、气压

计对行人航向进行纠正[31]。