随着进入机器人时代，人们先主要致力于工业机器人的研究开发，通过大批量的生产工业产品促进世界经济的发展，到如今技术已经十分成熟完善。而就近年服务型机器人才得到科研人员重视，其既能同样带动经济的发展，又能很好的为普通人服务，为其创造更好的物质条件。但我们却不知其实要真讲起扫地机器人的发展史，还是有较长且有趣的故事。70715

1国外研究现状

早在1990年，美国伊莱克斯就在原有的高质量传统吸尘器上追加自己的想法思路，通过12年的研究移动机器人和吸尘器以及微机系统，把这三者结合起来，终于2002年推出了自己的发明----------全世界第一台全自动扫地机器人“三叶虫”（如图1所示）。随后，当时的巨头公司iRobot公司和伊莱克斯一同开发扫地机器人，之后通过技术改良生产出了七代家务机器人Roomba，这个成为扫地机器人领域发展巨大的第一步，因此也使它成为如今的“元老级人物”。

“三叶虫”全世界第一台自动扫地机器人

随着伊莱克斯教授发明了第一台全自动扫地机器人就带领了一波科研发展的狂潮，到如今这个领域已经有了一些成效。这边我们就举美国，日本，韩国这三个扫地机器人技术相对比较完善的国家，浅谈其扫地机器人的研究现状。

在美国，Neato公司开发出世界上第一个采用利用激光完成线路制导的商用扫地机器人Neato XV-21（如图1.2所示）。在机器人的壳体上有激光雷达，通过雷达实现对整个房间的扫描，得到一副完整的3D数据地图，从而实现对机器人的定位功能，不管机器人处于何种运动状态及其相应位置，都会很快地更新它的数据地图，实现定位跟踪，并将数据传输给内部的单片机进行计算设定就会自动地制定出相应的清扫规划路径，期间能实现无碰撞，一些平时比较自己传统清洁无法处理的边角也都能轻松清理。论文网

  NeatoXV-21全自动扫地机器人 1

在日本，日立公司于2003年推出了一款可以实现全自动真空吸尘的智能扫地机器人，其机身比较轻便，且工作效率也有很大提升，在10平方米屋内有三个障碍物，能在10分钟内完成任务。其传感器采用的是CCD摄像机，我们可以通过手机和电脑观察除尘情况，并实现自身位置的定位，以及及时避开障碍物，完成清洁工作。而最有特色的还是它的可以伸出5厘米自动调节的吸尘口，不管是怎么样的死角，通过机身上的CCD传感器，由单片机发出指令使吸尘口改变伸出长度，做到无死角清洁。最后，机器人还能在检测到电池快用完时，自动到充电站进行回充，期间也能完成垃圾的清理工作，十分智能方便。（如图1.3所示）

  日立扫地机器人 

在韩国，Samsung公司近阶段公布了它最新的科研成果为扫地机器人VC-RP30W（如图1.4所示）。在自我定位技术方面采用了利用多个传感器多方面侦察并周期性上传数据，通过单片机的处理实现了3d映射定位，较日立扫地机器人相近也是安装了一个视觉传感器，我们既可以通过连接万维网的电脑控制自己家里面的扫地机器人工作以及观察自己家里面的工作状况。也拥有在电池没电时自动回充功能，诺在执行一项任务时恰好电池电力不足，单片机检测到这一信号时发出回充指令，当充电完毕后能立马投入之前未完成的工作任务以及接受新的任务。最让人感兴趣的还是它净化空气的功能，能在进行清洁工作时，释放出负离子，不仅使空气环境变得干净，更平添了一份清新，对人体更是一种健康。

  VC-RP30W扫地机器人