复杂网络蜂拥控制的发展主要经历了三个阶段：第一阶段为认知阶段：生物学家对自然界生物群体行为的研究；第二阶段为理解阶段：生物学者和控制学者利用计算机对群体的蜂拥现象进行模拟和仿真，由邻域内个体的简单行为规律推及整个群体行为；第三阶段为探索阶段：各学科科研人员对群体蜂拥行为进行建模、研究与探索77277
。1国外研究现状

1987年，Reynolds经过不懈地努力首次提出了蜂拥群体的模型，即著名的Boid模型[21]。这个模型的建立在研究蜂拥控制问题的历史上具有划时代的意义。其中，他开创性地提出了蜂拥控制的三条基本行为规则，这为后人的研究奠定了理论基础。时至今日，大多数对蜂拥行为的研究仍要参照这三条准则[22]：（1）分离：每个智能体与其他个体保持一定距离，避免发生碰撞；（2）聚合：所有智能体保持紧凑的队形；（3）速度匹配：每个智能体与其他个体保持速度一致。

1995年，Vicsek等人在Reynolds模型的基础上，提出了改进的群体蜂拥模型，称为Vicsek模型。Vicsek的创新点在于通过算法的改进，所有智能体的位置最终趋向于同一值。Vicsek的算法通俗简单，便于仿真，且更接近于模拟出现实自然界的蜂拥行为，因此获得业内人士广泛好评。论文网

2006年，Olfati-Saber提出了三条基于(