图1-６履带式爬楼梯设备论文网

履带式爬楼梯设备不太适合太陡峭的楼梯建筑，当楼梯坡度大于30º-35º时，会造成较大的爬升困难。如果台阶沿过于光滑，对设备上的履带磨损较大，维修成本较高。相对于轮式机构，履带式机构在平地行走时阻力较大，转弯不灵活。特别是在楼梯上进行平地爬楼梯转弯时，由于履带机构的缺陷再加上笨重的设备，机动性较差。以上问题给履带式爬楼梯运输设备的推广带来了一定的阻碍。

（2）复合式

复合式爬楼梯装置可以分为轮履、腿履复合式和腿轮复合式。

国外对腿轮复合式研究较早，主要有EPFL的ShrimpRobot，NASA的SojourerRobot，圣地亚哥州立大学研究的Rocky。国内科研院校对腿轮复合式也做了一定的研究，如哈尔滨工业大学研制的HIT—HYBTOR四足机器人。ParrisWellman,VenkatKrovi等对腿轮复合式做了早期的研究，但其产品的安全性存在一定的问题。国内对腿履复合式研究的比较多，例如中国科学院机器人学重点实验室研制的越障机器人，中国科学技术大学研制的越障机器人等。

（3）行星轮式

　　行星轮机构主要由轮毂和星轮构成，星轮均匀的安装在轮毂的四周。每个星轮和星轮架可以绕轮轴中心公转，同时星轮也可在起固定作用的螺栓上自转。行星轮机构连接在轮轴上，与轮轴一起转动，行星轮轮流作支点交替翻转实现攀爬楼梯的功能。轮式机构是陆地运输交通工具中应用最为广泛的一种移动机构，在国外一些爬楼梯机器人的研究中也广泛采用的轮式机构[10-15]。Segway平衡车创始人DeanKamen发明了二行星爬楼梯机构iBOT,如图１-７所示。iBOT的平衡功能是通过安装在上面的传感器和陀螺仪实现的，可以自动的调节平衡状态。上楼梯时，传感器和陀螺仪自动确定

整体的重心位置，两组二行星爬楼梯机构沿台阶交替翻转，实现爬楼梯的功能。iBOT强大的平衡系统可以使整体车身实现“金鸡独立”，协助操作者拿取较高处的物品。iBOT是目前最先进的具有爬楼梯功能的全自动轮椅。内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人通过借鉴iBOT工作原理，研发了双联星型机构电动爬楼梯装置。我国在行星轮爬楼梯设备领域的研究院校较多，例如华中科技大学、苏州大学、合肥工业大学、清华大学、东北大学、上海大学、哈尔滨工业大学、南京理工大学、天津大学、华南理工大学等。