在机构学的领域首次对发明的基于并联机构的轮胎检测装置进行了深入的理论研究，在此基础上，发明了一个基于六自由度并联机构的飞行模拟器，该机构也是目前应用最广泛、最典型的并联机构，被称为机构。在年，美国制定了空勤人员训练模拟器六自由度并联式运动平台系统军用标准，这标志着六自由度并联式运动平台的生产已经趋向标准化，系统化。年，澳大利亚莫纳什大学机构学教授从机器人的角度论述了并联式机构，提出了将机构应用于机器人领域，使得世界各个地区的科研人员将目光聚焦在并联机器人的研发当中。和，首次将并联机构运用到装配机器人设计中于年，世界上第一台并联机器人因此而诞生，正式打开了并联机构研究领域的大门。83508

    如今，生产用于运动模拟器的并联机构的公司主要还是集中在国外，例如美国的公司分部、英国的公司、加拿大的公司、法国的公司、德国的公司等,掌握的技术都很全面并且处于世界最先进的领域，船舶运动模拟器最为模拟器中重要的组成部分也得到了飞速的进步和发展。美国海军航空工程来克赫斯特研究所研制成功了六自由度运动模拟器，这种船舶模拟器能够模拟出5级海况。如图1-2所示

船舶运动模拟器

    我国对六自由度并联机构的研究相对较晚，利用六自由度并联平台进行飞行模拟训练，然而这些先进的飞行模拟器主要是依仗从发达国家的进口。年，我国民航引进了波音和三叉戟飞机的飞行模拟器；年引进了飞机的飞行模拟器；年引进波音和波音飞机飞行模拟器，近年来还引进了最先进的波音飞机飞行模拟器论文网，都用来民航飞行员的培训。近几年来，现在很多大学和科研单位也开展了对并联运动平台的研究，沈阳自动化所研制了五自由度并联机床样机，东北大学研制了带有平行机构的三自由度Stwart并联机床样机，天津大学和天津第一机床厂联合研制了九杆三自由度并联机床Linapod。

    目前，我国在并联机构的研究和应用领域还很欠缺，主要还是在借鉴和复制其他国家的淘汰产品，没有突破和创新。21世纪以来，机器人发展的速度越来越快，并联机构的应用也越来越广泛，我们应该抓住时代的节拍，赶上和超越欧美发达国家。然而，传统的并联机构在几十年的研究下已经处于饱和状态，技术上已经到达瓶颈，比如说减少并联机构的自由度，改善并联机器人的工作空间和加强对并联机构奇异位行的研究，我们必须努力克服这些难题，这样才能在并联机构领域有自己的一席之地。