图1。4运载机身的全向移动车

在麦克纳姆轮地研究上德国处于领先地位，德国的CLAAS公司制造的全向运输平台广泛地应用于工厂中零部件的运输[3]（如图1。5）所示，公司研发的各种全向移动机构都达到了行业领先的水平。

图1。5CLASS公司的全向移动平台

1。2。2麦克纳姆轮在国内应用情况

由于我国对麦克纳姆轮研究起步较晚，发展技术水平有限。以前，国内对麦克纳姆轮的研究大多停留在理论以及试验的阶段[4]。我国的中船重工713所也曾研制过基于麦克纳姆轮的船用叉车以及运输车，但是没有能够实现大规模的商业应用。主要是因为我国整体发展水平还落后于欧美先进国家，在研究技术方面还不成熟，对于麦克纳姆轮的制造加工方面存在很大的缺陷，很难制造出高质量的麦克纳姆轮产品。

但是现如今随着我国改革开放以来的高速发展，制造业以及制造技术的大力改革和创新，是我国的制造业水平有了很大的提升。满足了麦克纳姆轮制造方面对精度以及质量的要求，为麦克纳姆轮的商业化发展提供了巨大动力以及技术支持。

使我国对麦克纳姆轮的研究与研制进入了一个崭新的发展阶段，我国自主研制的载重车[5]（如图1。6）也渐渐地步入了民众的日常生活，与传统的老式载重车相比，它大大提高了平稳性以及灵活性，极大地增强了载重性能与工作效率。

图1。6八轮载重车

同时在军工、高铁、航天等不同的领域对麦克纳姆轮的研究都有了极大进展，自主研制的全组轮系（如图1。7）也能够广泛地应用于物流仓储领域、高铁地铁制造维修领域以及航天军工领域。能够满足各方面不同的需求，促进了各个行业的快速发展。

目前我国国内已经开展对麦克纳姆轮研究[6]的主要机构有：东南大学、南京航空航天大学、上海大学、浙江大学、哈尔滨工业大学等。

王一治研究了在四种典型的不平的路面状况下麦克纳姆轮与地面的接触情况[7]，并且根据了在不平的路面上小辊子与轮子之间的速度关系建立了更为准确的六位运动学方程。李敏采用了功率平衡的方法对麦克纳姆轮在运动时产生的弹性迟滞损失进行了深入的研究，得到了滚动阻尼因数和麦克纳姆轮运动方向和速度以及地表状况有关的结论。

图1。7全组轮系

近几年，由于麦克纳姆轮在实用中的优越性，国内对麦克纳姆轮的研究力度也逐渐加大[8]，取得的成果也越来越多，使得全向移动技术也得到了大力的发展。