（2）通用机械手 通用机械手是以专用机械手为基础发展而来的，它能够对不同的物体完成多种文献综述

操作，通用性比较强。这是一种具备独立工作能力的自动化装置。可以根据工作需 要来改变运动程序。智能机械手便属于通用机械手的一种，智能机械手的判断能力 比较强，它可以通过光敏元件模拟人类的眼睛，从而具备视觉功能；通过声敏元件 模拟人类的耳朵，从而具备听觉的功能；还可以通过热电偶和电阻应变仪来模拟人 类的皮肤从而获得触觉，最后用计算机模拟人的大脑，从而使具备一定的思考能力。

2。2 对机械手的一般要求

为了和机械手相对照，先介绍一下人手，大家都知道，我们人的手是非常灵活 的，能完成各种动作，而完成这些动作的关键在于关节。

而且当我们用手拿到实物以后，我们的触觉和视觉能够得到好多关于物品的信息，比如说物品的表面粗糙程度，大概的重量，物体的表面温度，硬度等等，直到 现在还没有一款机械手能够达到完全模仿人手的地步，但是对于大部分的工业生产 而言，并不需要完全模拟人手。比如在操作的时候，不一定需要感觉到物品的温度、 粗糙程度以及其它一些特性，与此同时需要知道物体的速度以及作用在物体上里的 大小，因为可以根据这些信息完成机械手接下来状态的调整，特别是作用到物体上 的力的大小，在许多控制中都很重要。

因此，机械手一般应该满足下面提到的一些要求：能够变换一些基本的动作， 能够调节作用在被操作对象上面的力的大小，运动比较灵活，能够在必要的范围内 进行操作，能够满足一定大小的强度，可靠性高，操作方便且寿命长。

机械手的灵敏性取决于传动部分的功率大小，机械手臂的物理结构，还有活动 部件的惯性和刚性，并且还与机械手臂的外形尺寸，连杆的数量，观察条件以及其 它因素。

为了改进机械手的灵敏性，可以通过减小腕关节的相关部件，以及改变直接与 腕关节相连接的部件的外形尺寸，增加从动力臂的关联部件，可以提高机械手臂的 灵敏性、降低刚性但会使结构变得复杂，操作也比较麻烦，这样的情况，通过增加 从动臂的动作数量也会发生。比如，将从动臂安装在桥式起重机的小车上，就可以 使从动力臂转移到方便操作和观察的地方，如果是固定安装，则通常做不到。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

关于机械手臂的材料如何选取，主要从这几个角度考虑，首先是操作条件，不 同的操作条件下，机械手的工作强度不同，选取材料的性能也不同，还要考虑从动 臂的可靠性和密封程度。

机械手的从动力臂的结构和传动装置的刚性，主要取决于完成的工序，尽可能 大一些。比如用削切工具工作时，为了能够更准确的定位，应该严格按照要求的方 向运动，对于其他的一些操作，机械手必须有尽可能大的刚性。

机械手自由度是衡量机械手灵活性的重要指标。机械手的传动机构由三部分组 成，手部、手腕、手臂，传动机构的运动也就是机械手的灵活性，因此机械手的自 由度可以分为，单手部自由度、单手腕自由度和单手臂自由度，机械手的灵活运动 是依赖其关节来完成的，因而在衡量机械手运动灵活性的标准里，关节和自由度的 意义是一样的。