3。1 GPS 模块 13

3。1。1 GPS 模块简介 13

3。1。2 GPS 模块引脚与工作流程说明 14

3。1。3 GPS 模块配置 15

3。1。4 GPS 模块硬件电路图 17

3。2  显示模块 18

3。2。1 TFTLCD 模块简介 18

3。2。2 TFTLCD 模块引脚分配与工作方式 18

3。3 MicroSD 卡模块 21

3。4  电源模块 23

第四章  导航装置软件程序编写 25

4。1  主程序流程图 25

4。2  串口通信与中断设置 28

4。3 SD 卡存储模块程序流程图 28

4。4  路径选择算法研究 30

4。4。1 A*算法的研究 32

4。4。2 Dijkstra 与 Floyd 算法的研究 35

第五章  遇到问题与解决方法 38

总 结 43

致 谢 45

参考文献 46

主要计算符号与公式说明

a0 卫星钟偏差

a1 卫星钟漂移

a2 卫星钟频率漂移

Δn 平均角速度

M 0 平近点角

e 轨道偏心率

轨道平面升交点经度 = 本周参考点升交点赤经 -

本周起始时周起始时刻治恒星时

近地点角距 升交点经交点经 倾角

倾角速率 升交距角的摄交距角的 卫星地心距的摄动改正项 轨道倾角的摄动改正项

第一章  绪论

1。1 研究背景与研究意义

1。1。1  研究背景

导航是引导某一运载体或人员，从指定航线的一点运动到另一点的方法。在生活 中，处处存在导航，例如：从家出发去按照路线去学校或者是公司；飞机轮船按照之 前拟定的航线到达目的地等等，在这些运动过程中，主要依靠最基本的导航技能，如 人体的眼睛对周围环境观察，大脑中对地理信息的认知，加上周围特殊地标提供位置 信息等。但往往在一些特殊情况下，例如第一次来到某个陌生的地域（荒漠，森林）， 以往基本的导航方式作用变得很小。这时候就需要较为精确了解当前位置或者是前进 方向与速度。同时由于电子技术的发展，人们利用一个或者多个无线电导航装置计算 使用者当前的位置信息。但因为其精度与工作频率成正比且必须在视线方向（较低频 率长波下精度低），并且早期的定位系统子午仪（即 Transit）与 Tsikada 系统受地理 纬度位置影响，纬度位置越高定位时间越短（赤道面上平均每次定位时间为 110 分钟，论文网

而南北纬 80°平均每次定位时间为 30 分钟）。再加上平均每次需要 10-15 分钟时间 来依据之前无线电装置接收的信息计算当前位置，导致适用面大大受限制。正是以上 一些缺点，促使 GPS 的产生与发展。