目 录

第一章  绪论 1

1。1 课题的背景及意义 1

1。2 国内外的研究现状 2

1。2。2 国外研究现状 2

1。2。3 国内研究现状 3

1。3 本文的主要研究工作 5

第二章  水下自主航行器的总体设计 6

2。1 水下自主航行器的机械结构原理 6

2。2 水下自主航行器的控制系统总体设计 6

2。2。1 水下自主航行器的控制系统功能结构设计 6

2。2。2 水下自主航行器的导航系统设计 7

2。2。3 水下自主航行器的通信系统设计 8

第三章  水面监控系统的硬件设计 9

3。1 水面通信系统的功能描述 9

3。2 无线通信设备选型设计选型 9

3。3 卫星通讯设备的设计选型 11

第四章  水面监控系统的软件设计 12

4。1 水面监控系统软件的开发环境 12

4。1。1 开发环境概述 12

4。1。2 C#语言概述 12

4。1。3 Viusal C#编程常用控件 12

4。1。4 对话框 14

4。1。5 GDI+编程 15

4。2 水面监控系统的软件功能需求分析 16

4。3 水面监控软件的具体实现 17

4。3。1 水面监控系统软件的用户界面设计 17

4。3。2 水面监控系统的软件框架结构 18

4。3。3 水面监控系统的模块功能设计 19

第五章  模拟实验 23

5。1 水面监控软件的模拟实验硬件 23

5。2 水面监控软件的实时速度采集模块实验 23

5。3 水面监控软件的AUV设备工作状态检测实验 24

5。4 水面监控软件的视频图像捕获模块实验 25

结论 26

致谢 27

第一章  绪论

1。1课题的背景及意义

中国幅员辽阔，海岸线长达一万八千多公里，海洋资源非常丰富，已探明的石油资源量和天然气资源量巨大，中国管辖海域内有海洋渔场280万平方公里。虽然我国海洋资源十分丰富，但开发利用的程度很低。人类文明经过多年的发展带来了各种问题，人类赖以生存的陆地生存资源已开始出现颓势。占地球表面积高达四分之三的海洋，拥有着无比广阔的开发前景，未来人类将在此“平台”上大做文章。面对自然，人类的智慧在于会制造工具去更好地了解和利用自然，随着机器人技术的高速发展，自主水下航行器已经作为海洋资源开发的一个重要的依托手段[1]。由于海底地貌复杂，自然条件苛刻，工作环境的危险指数较高，各国对水下航行器的使用越来越广泛。到目前，自主水下航行器已广泛应用于海洋研究，如水下资源勘探、海洋测绘、海底的残骸打捞、海洋工程测量、大坝安全检查等等。论文网