3。3  开发环境搭建 7

3。3。1 Raspbian 安装 7

3。3。2 远程登录安装 8

3。3。3  使用 samba 服务 9

第四章 视频传输 10

4。1  视频采集 10

4。1。1  驱动 UVC 10

4。1。2  视频采集模块 V4L2 10

4。2构建 mjpg_streamer 视频服务器 11

4。3mjpeg-streamer 源码分析 12

4。3。1  代码流程分析 12

4。3。2  关键函数分析 13

4。4 本章小结 14

第五章 QT 客户端 15

5。1 QT  简介 15

5。2  视频采集模块 15

5。2。1 JPEG 文件简介 15

5。2。2  算法描述 16

5。2。3  代码分析 16

5。2。4  图像显示 18

5。3 QT 人机交互界面设计 19

5。3。1  简介 19

5。3。2  总体算法分析 20

5。3。3  按键事件算法分析 20

5。3。4  按键事件算法分析 21

5。3。5  键盘事件算法分析 22

5。4 QT 环境下的 UDP 通信 23

第六章 控制终端 24

6。1 UDP 服务器搭建 24

6。2  串口设备 25

6。2。1  串口设备简介 25

6。2。2 Linux 串口设备的使用 25

6。2。3  树莓派串口设置 26

6。3  测试控制终端 27

第七章 车辆控制系统 29

7。1  单片机 29

7。2  舵机 29

7。3  电机驱动电路原理 30

7。3。1 H 桥原理简介 30

7。3。2  电机驱动设计 31

7。4 PWM 脉冲宽度调制 32

7。5  编码器 33

7。6 PI 算法简介 33

7。8  电路设计 34

第八章 系统调试 35

8。1 云台测试 35

8。2 转向速度测试 36

致谢 37

参考文献 38

第一章 绪论

1。1  研究背景及意义

无线网络作为实现物联网监控的深层次领域，为传统通信行业业务带来了新 的发展形式和发展阶段，据国际移动通信联盟预测，到 21 世纪中期，全世界上