1。4 本文的主要内容 2

第二章  滚珠丝杠滑台的结构和控制系统 3

2。1 滚珠丝杠滑台结构 3

2。2 所用滚珠丝杠滑台的规格 3

2。2。1 滚珠丝杠的组成 3

2。2。2 光电编码器的型号 4

2。2。3 驱动电机的选型 5

2。3 滚珠丝杠滑台的动力学模型 5

2。4 控制系统硬件结构 6

2。5 Allen-Bradley Micro850 PLC 7

2。5。1 Micro850 PLC简介 7

2。5。2 I/O配置 7

2。6 Allen-Bradley PowerFlex525变频器 8

2。6。1 PowerFlex525变频器 8

2。6。2 变频器参数配置及转矩性能选择 8

2。6。3 三相异步电动机的恒压频比控制 9

2。7 威纶通TK6070iP触摸屏 10

2。8 通讯方式 11

2。8。1 PLC与变频器的通讯 11

2。8。2 PLC与触摸屏的通讯 14

第三章  PLC软件和算法设计 17

3。1 PLC程序设计 17

3。2 触摸屏界面设计 17

3。3 程序设计思想 18

3。4 S曲线加减速 18

3。4。1 S曲线理论曲线 19

3。4。2 S曲线加减速的算法 20

3。4。3 S曲线加减速的速度规划 21

3。5 分段PID算法 22

3。5。1 PID的控制特点 22

3。5。2 分段PID设计 23

第四章  实验结果及分析 26

4。1 开环控制实验 26

4。1。1 匀加减速理论曲线 26

4。1。2 开环匀加减速梯形图程序 26

4。1。3 开环匀加减速实验结果 28

4。1。4 开环S曲线梯形图程序 29

4。1。5 开环S曲线实验结果 32

4。2 单一PID参数的闭环控制 32

4。2。1 单一PID参数匀加减速梯形图程序 32

4。2。2 单一PID参数匀加减速实验结果 35

4。2。3 单一PID参数的S曲线梯形图程序 36

4。2。4 单一PID参数的S曲线实验结果 38

4。3 分段PID的闭环控制 39

4。3。1 分段PID的匀加减速梯形图程序 39

4。3。2 分段PID的匀加减速实验结果 40

4。3。3 分段PID的S曲线梯形图梯形程序 40