产品尺寸: 40。4mm X 19。8mm X 36。0mm

工作速度: 0。23秒/60度(4。8V)0。19秒/60度（6V）

输出功率: 3。2kg/cm（4。8V）4。1kg/cm（6V）

产品重量: 37。2g舵机正常马达转动的供电电源为6V。

舵机周期脉冲宽20ms。当给舵机输入不同的正脉冲宽度时，会出现不一样的控制效果。如下本项目选用的舵机Futab S3003的控制正脉冲宽度情况：

正脉冲宽度为0。6ms时，舵机反转。论文网

正脉冲宽度为2。6ms时，舵机正转。

正脉冲宽度为1。2ms时，舵机回到正中点。

2。1。2 驱动装置的控制

Futaba S3003微型伺服马达有红色的电源、黑色的地线和白色的控制三条输出线。提供动力的是红色的电源线和黑色的地线。Futaba S3003的标准电压是6v，但可以在5v电压下使用，我们使用的是5v电压单独供电。由于在供电过程中，会产生一定的噪音，所以将电源和处理系统电源相互隔离变得尤为重要。除此之外，还必须确保整个电源的供应比例必须协调，以防其拉低放大器电压在重负载情况下。

在一个周期脉冲中，伺服马达获得一个1ms到2ms的高电平，再20ms内其他时间是获得一个低电平。影响占空比的是延时时间的变化，所以我们需要关注脉宽调制信号在上升沿和下降沿之间的空间宽度。

下图是正脉冲宽度和舵机内部齿轮组的转动位置关系

图2。2 正脉冲宽度和舵机内部齿轮组的转动位置关系图

2。2 仿生机器鱼运动系统控制处理器介绍

本项目使用的是STC89C51RC型号单片机，它是一款需要靠数字器件和模拟件协调的可编程控制的微处理器，在目前国内市场上被广泛使用。

2。2。1 89C51内部结构文献综述

89C51由单块集成电路芯片组成，具有微型计算机的基础功能，配合其他软件来构成完整的单片机系统。

首先介绍51单片机的内部部件。51单片机的内部CPU是8位二进制的中央处理器。内部程序地址寄存器是16位二进制。程序技术器是16个触发器组成的64K大小的PC。51单片机对程序的寻址范围是64KB。

其次介绍51单片机的端口。串行端口实现单片机的外部控制和信息交流。

最后介绍中断，通过51单片机内部的两个定时器/计时器的数值的更改来确定中断的插入时间和开启。中断是指cpu停止当前工作来进行其他的工作，从而提高cpu的处理效率。

2。3 仿生机器鱼的运动系统电路设计

仿生机器鱼的运动程序控制是经过51单片机来控制传感器。与伺服舵机进行串口连接，来控制五个舵机的摆动，这样方式方便高效。我们的电路板是直接使用51单片机开发板，原因是使用起来稳定高效。

电源分两部分安装，开发板所需电源和舵机所需电源两个部分，由一个10000毫安移动电源通过分流的方式提供。理论可保证4小时左右的工作长度

图2。3机器鱼电路原理图

图2。4运动系统电路板

2。4仿生机器鱼功能程序硬件设计

   硬件主要包括cpu，摄像头，麦克风和录音原件等

2。4。1功能程序硬件部分CPU

   本次项目功能程序硬件选用的cpu是联芯 L1860C

   技术指标：来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

28nm工艺

　　四核Cortex A7 1。5GHz

　　双核MaliT628, 1000MPix/s, 100MTri/s

　　支持OpenGL ES3。0, OpenCL1。1, OpenVG1。1

　　支持LPDDR2/LPDDR3

　　支持720P LCD Display

　　1300万像素摄像处理能力1080P@30fps编解码

　　支持Trustzone和安全OS低功耗设计