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     稳定平台的结构框图
    图2.1稳定平台的结构框图
    稳定平台的总体结构框图如图2.1所示，它由位置控制器速度控制器、PWM、伺服电机、负载和积分器等部分组成的。系统中伺服控制单元所使用的是直流伺服的电机直接驱动系统，它包括一个编码器，一个直流的伺服电机还有一个电机驱动器。它的工作原理为：平台的实际位置与所给的位置进行比较，当作位置环的反馈，并且对它进行PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））控制；速度控制器的输出，控制NUCI140产生的PWM的波的个数与频率；PWM输出到电机驱动器，由电机启动器来进行对电机的转速的控制；由于电机和负载耦合，即将负载的转速进行了控制，通过一次积分即可得到位置的输出。
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