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    摘要可变速循迹小车是一个由微处理器控制的，集感知、判断、行走功能于一体，能够自动寻线到达目的地的微型机器人。一个完整的可变速智能循迹小车应包含有机身、电源、传感器、微处理器、马达及驱动等部分。小车的传感器可感知白色路面中的黑色轨迹，在马达的控制下，能够完成停止、前进、转弯以及加减速等动作。本论文研究了一种基于PIC18F4580和dsPIC30F6010A嵌入式微处理器的小车控制系统。硬件采用Cadence软件进行原理图的设计绘制与PCB板的绘制。使用MPLAB IDE、MCC18和MCC30进行模块化的设计与编写。19553
    关键词  可变速循迹小车  PIC18F4580  dsPIC30F6010A  Cadence
    毕业论文设计说明书（论文）外文摘要
    Title   Design of variable-speed tracting car circuit                   
    Abstract
    Variable speed tracking car is a miniature robot which is microprocessor controlled, set perception, judgment, walking function in one, able to automatically hunts  and reaches the destination.A complete variable speed intelligent tracking car should contain the fuselage,power,sensors, microprocessors,motors and drive components.The sensor of car can perceive the black track on white pavement,under the control of the motor, to complete stop, forward, turning and acceleration or deceleration operation.This paper studies a vehicle control system based on embedded microprocessor PIC18F4580 and dsPIC30F6010A.Hardware use Cadence for schematic design and PCB board drawing. Software use MPLAB IDE, MCC18 and MCC30 modular design and preparation.
    Keywords  Variable speed tracking car  PIC18F4580  dsPIC30F6010A  Cadence
    目   次

    1  绪论    1
    1.1 智能循迹小车概述    1
    1.2 课题研究意义    1
    1.3 论文主要完成内容和章节安排    1
    2  可变速循迹小车行动模块硬件设计    3
    2.1 微处理器最小系统模块    3
    2.2 电源电压转换模块    6
    2.3 ICD3调试模块    7
    2.4 电机驱动模块    9
    2.5 蓝牙传输模块    12
    2.6 循迹传感器模块    16
    2.7 本章小结    18
    3 可变速循迹小车控制模块硬件设计    19
    3.1 PIC18F4580最小系统模块    19
    3.2 电源电压转换模块    22
    3.3 ICD3调试模块    22
    3.4 蓝牙传输模块    22
    3.5 按键控制模块    22
    3.6 显示模块    23
    3.7 本章小结    24
    4  可变速循迹小车软件设计    25
    4.1 可变速循迹小车行动模块软件设计    25
    4.2 可变速循迹小车控制模块软件设计    28
    4.3 本章小结    31
    5  PCB绘制和步进电机控制仿真    32
    5.1  PCB绘制    32
    5.2  步进电机控制仿真    33
    5.3  本章小结    39
    结论    40
    致谢    41
    参考文献    42
    附录A 可变速循迹小车行动模块总原理图    43
    附录B 可变速循迹小车控制模块总原理图    44
    附录C 可变速循迹小车行动模块程序    45
    附录D 可变速循迹小车控制模块程序    50
     1  绪论
    1.1  智能循迹小车概述
    智能循迹小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种用于搬运货物或者拖车拖运货物的新型智能运货机器人。它有助于减少制造费用和增加制造系统的效率。它的拖车可以用来运输汽车或飞机自动装配的原料或成品。作为柔性制造系统 (FMS)的一个单元，AGV 用于传输从 A 点到 B 点的对象。AGV的导航方式主要由以下三种：（1）电磁感应式、（2）激光式、（3）视觉式。与其他种类的AGV相比，视觉式AGV更加灵活且成本经济。很多研究者在电脑上开发了视觉式AGV。现存的大部分AGV以昂贵的工业电脑作为主控制器。然而，随着芯片行业的发展，效率更高的微控制器和 DSP 可以取代工业计算机，大幅削减了 AGV的成本[3]。
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