2。1 四旋翼飞行器结构与飞行原理

   四旋翼飞行器由三个系统构成，分别是控制系统，动力系统和机械系统。控制系统由微处理器、无线传输模块、陀螺仪、加速计、GPS模块和地面遥控站等；动力系统包括电源模块、两对螺旋桨、四个直流无刷电机和四个无刷电调；机械系统包括机架和脚架等。微型四旋翼飞行器的飞行需要依靠四个直流无刷电机带动两对螺旋桨共同作用，如图2。1所示。四旋翼飞行器常见的结构有X型和十字型，区别在于飞行控制方向不同，X型以机架的对称中心为飞控方向，十字型以机架为飞控方向。相较而言，X型飞行器飞行范围更广，机动性更强，但是同时控制也更复杂。