摘要 遥操作系统是人类操纵远端系统用以代替人本身来完成一些危险或特殊任务的远距离操作系统，应用十分广泛。基于网络通信的遥操作系统更是由于成本低廉用途广泛而得到广泛研究。但是系统必然会受到时延的影响尤其是网络引起的随机、时变的时延影响更大。在本文中，讨论了在时变时延存在的情况下，基于恒定输入的双边遥操作系统的稳定性和跟踪性问题。设计的三类控制器利用自适应控制项补偿主从系统中的重力项里的不确定参数。在设计的系统中加入网络通信，观察网络通信对系统性能的影响。再考虑由于系统所处位置的变化导致重力加速度发生变化时系统能否实现同步，以及系统受外界因素干扰时的控制性能等。 87432

毕业论文关键词  遥操作  通信网络  时变延迟   

毕业设计说明书外文摘要

Title  Research of bilateral teleoperation system based on network

Abstract Teleoperation system is used to replace human to complete some dangerous or special tasks, and it is widely used 。 The teleoperation system based on network communication has been widely studied because of its low cost and wide use。 But the system is bound to be affected by time delay, especially the random and time-varying delay caused by the network。 In this paper, we discuss the stability and the tracking problem of the bilateral teleoperation system with constant input based on the presence of time varying delay。 Three types of controllers are designed to compensate the uncertain parameters in the gravity of the master and slave system by using the adaptive control。 Network communication is added in the system to observe the effect of network communication on the performance of the system。 Considering whether the system can realize synchronization when the gravity acceleration changes due to the change of the position of the system, and the control performance when the system is disturbed by external factors。 

Keywords  teleoperation  network  time varying delay   

目次

1  绪论 1

1。1  研究背景及意义 1源-于Y优+尔-论.文:网www.youerw.com 原文+QQ7520^18766

1。2  网络遥操作系统发展历史 2

1。3  网络遥操作系统研究现状 4

1。4  主要存在问题 5

1。5  本文主要内容 5

2  系统整体设计 6

2。1  系统动力学与性能 6

2。2  控制器设计 8

3  网络通信 16

3。1  网络通信简介 16

3。2  TrueTime简介 17

3。3  本章小结 17

4  双边遥操作系统仿真分析 18

4。1  系统仿真 18

4。2  考虑重力加速度减小的情况 25

4。3  考虑无重力项影响时的系统性能 29

4。4  考虑系统受干扰的情况下的仿真 33

4。5  改变输入力矩形式后的仿真 36

4。6  本章小结 45

5  网络通信环境下的系统仿真